[發明專利]物料定位夾緊裝置及翻轉機械手

有效

• 申請號: 202010643060.0
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN111531572B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郝瀚;呂維迪;楊森元
• 申請（專利權）人: 北京京儀自動化裝備技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 吳歡燕

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及物料定位夾緊裝置及翻轉機械手，物料定位夾緊裝置包括相對設置的定位組件和夾緊組件，定位組件包括定位夾爪、定位驅動件、定位傳感件和調節件，夾緊組件包括夾緊夾爪、夾緊驅動件和夾緊傳感件；定位夾爪用于固定物料的一側，定位驅動件與定位夾爪連接，定位傳感件用于檢測物料和定位夾爪的移動位置，調節件與定位夾爪連接，用于調整定位夾爪的基準位置；夾緊夾爪用于固定物料的另一側，夾緊驅動件與夾緊夾爪連接，夾緊傳感件用于檢測物料和夾緊夾爪的移動位置。定位組件先固定物料，保證物料的中心和旋轉的中心位置穩定，不會發生偏移，夾緊組件后夾緊物料，保證物料不會由定位夾爪上松動脫出。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及物料定位夾緊裝置及翻轉機械手。

背景技術

目前，采用機械手的自動搬運系統在半導體、太陽能、液晶面板和電子領域廣泛應用，主要搬運的物料為晶圓、硅片、液晶面板等，在生產或運輸過程中，有一些產品或過程檢驗需要將物料進行翻轉，但現有的翻轉裝置一般是通過一個作動器來夾緊，夾緊力無法控制，無法保證翻轉過程中物料的中心定位。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種物料定位夾緊裝置，定位傳感件和夾緊傳感件分別用于實時檢測定位夾爪和夾緊夾爪的移動位置，確保定位夾爪和夾緊夾爪與物料接觸和固定程度，以及裝置的夾緊力可以進行控制，不會造成物料過度擠壓損壞或夾持不穩的問題。定位組件先固定物料，保證物料的中心和旋轉的中心位置穩定，不會發生偏移，夾緊組件后夾緊物料，保證物料不會由定位夾爪上松動脫出。

本發明還提出一種翻轉機械手。

根據本發明第一方面實施例的物料定位夾緊裝置，包括相對設置的定位組件和夾緊組件，所述定位組件包括定位夾爪、定位驅動件、定位傳感件和調節件，所述夾緊組件包括夾緊夾爪、夾緊驅動件和夾緊傳感件；所述定位夾爪用于固定物料的一側，所述定位驅動件與所述定位夾爪連接，用于驅動所述定位夾爪向所述夾緊夾爪移動，所述定位傳感件用于檢測所述物料和所述定位夾爪的移動位置，所述調節件與所述定位夾爪連接，用于調整所述定位夾爪的基準位置；所述夾緊夾爪用于固定所述物料的另一側，所述夾緊驅動件與所述夾緊夾爪連接，用于驅動所述夾緊夾爪向所述定位夾爪移動，所述夾緊傳感件用于檢測所述物料和所述夾緊夾爪的移動位置。

根據本發明的一個實施例，還包括基座，所述定位驅動件、所述夾緊驅動件和所述調節件均設置于所述基座上。

根據本發明的一個實施例，所述定位傳感件包括第一傳感器和第一擋片，所述第一傳感器設置于所述基座上，且位于所述定位夾爪和所述夾緊夾爪之間，所述第一擋片設置于所述定位夾爪上，且向所述第一傳感器所在位置延伸。

根據本發明的一個實施例，所述定位傳感件還包括第二傳感器，所述定位夾爪上設有第一夾塊，所述第二傳感器檢測所述第一夾塊是否接觸所述物料。

根據本發明的一個實施例，所述夾緊傳感件包括第三傳感器、第四傳感器和第二擋片，所述第三傳感器與所述第四傳感器設置于所述基座上，且位于所述夾緊夾爪和所述定位夾爪之間，并沿所述夾緊夾爪靠近所述定位夾爪的方向依次設置，所述第二擋片設置于所述夾緊夾爪上，且向所述第三傳感器所在位置延伸。

根據本發明的一個實施例，所述夾緊傳感件還包括第五傳感器，所述夾緊夾爪上設有第二夾塊，所述第五傳感器檢測所述第二夾塊是否接觸所述物料。

根據本發明的一個實施例，所述定位組件還包括調節件，所述調節件與所述定位夾爪連接，用于調整所述定位夾爪的基準位置。

根據本發明的一個實施例，還包括導軌，所述導軌設置于所述基座上，所述定位夾爪和所述夾緊夾爪均設置于所述導軌上，并可沿所述導軌移動。

根據本發明的一個實施例，還包括用于檢測所述物料是否達到夾緊位置的第六傳感器。