[發明專利]物料定位夾緊裝置及翻轉機械手

有效

• 申請號: 202010643060.0
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN111531572B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郝瀚;呂維迪;楊森元
• 申請（專利權）人: 北京京儀自動化裝備技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 吳歡燕

1.一種物料定位夾緊裝置，其特征在于：包括相對設置的定位組件和夾緊組件，所述定位組件包括定位夾爪、定位驅動件、定位傳感件和調節件，所述夾緊組件包括夾緊夾爪、夾緊驅動件和夾緊傳感件；所述定位夾爪用于固定物料的一側，所述定位驅動件與所述定位夾爪連接，用于驅動所述定位夾爪向所述夾緊夾爪移動，所述定位傳感件用于檢測所述物料和所述定位夾爪的移動位置，所述調節件與所述定位夾爪連接，用于調整所述定位夾爪的基準位置；所述夾緊夾爪用于固定所述物料的另一側，所述夾緊驅動件與所述夾緊夾爪連接，用于驅動所述夾緊夾爪向所述定位夾爪移動，所述夾緊傳感件用于檢測所述物料和所述夾緊夾爪的移動位置。

2.根據權利要求1所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：還包括基座，所述定位驅動件、所述夾緊驅動件和所述調節件均設置于所述基座上。

3.根據權利要求2所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：所述定位傳感件包括第一傳感器和第一擋片，所述第一傳感器設置于所述基座上，且位于所述定位夾爪和所述夾緊夾爪之間，所述第一擋片設置于所述定位夾爪上，且向所述第一傳感器所在位置延伸。

4.根據權利要求3所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：所述定位傳感件還包括第二傳感器，所述定位夾爪上設有第一夾塊，所述第二傳感器檢測所述第一夾塊是否接觸所述物料。

5.根據權利要求2所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：所述夾緊傳感件包括第三傳感器、第四傳感器和第二擋片，所述第三傳感器與所述第四傳感器設置于所述基座上，且位于所述夾緊夾爪和所述定位夾爪之間，并沿所述夾緊夾爪靠近所述定位夾爪的方向依次設置，所述第二擋片設置于所述夾緊夾爪上，且向所述第三傳感器所在位置延伸。

6.根據權利要求5所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：所述夾緊傳感件還包括第五傳感器，所述夾緊夾爪上設有第二夾塊，所述第五傳感器檢測所述第二夾塊是否接觸所述物料。

7.根據權利要求2所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：還包括導軌，所述導軌設置于所述基座上，所述定位夾爪和所述夾緊夾爪均設置于所述導軌上，并可沿所述導軌移動。

8.根據權利要求1至7任意一項所述的物料定位夾緊裝置，其特征在于：還包括用于檢測所述物料是否達到夾緊位置的第六傳感器。

9.一種翻轉機械手，其特征在于：包括翻轉組件和如權利要求1至7任意一項所述的物料定位夾緊裝置，所述翻轉組件包括翻轉驅動件、限位件和翻轉傳感件，所述翻轉驅動件通過基座與所述定位組件和所述夾緊組件連接，兩個所述翻轉傳感件設置于所述翻轉驅動件的兩側，所述限位件包括第一擋塊和第二擋塊，兩個所述第一擋塊分別對應兩個所述翻轉傳感件設置于所述基座上，且分別位于所述翻轉驅動件的兩側，所述第二擋塊在所述第一擋塊的轉動軌跡上設置。

10.根據權利要求9所述的翻轉機械手，其特征在于：所述定位驅動件的壓力大于所述夾緊驅動件的壓力，在所述物料翻轉過程中，所述定位夾爪處于所述夾緊夾爪的下方。