[發明專利]用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法及充填機構

有效

• 申請號: 202010642722.2
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111749729B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 崔耀;陳蘭輝;李森;魏文艷;高亮亮;宋國利;杜新遠;張海建
• 申請（專利權）人: 北京天瑪智控科技股份有限公司;北京煤科天瑪自動化科技有限公司
• 主分類號: E21F15/00
• 分類號: E21F15/00
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 李超;楊仁波

1.一種用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法，其特征在于，包括：

(1)獲取充填開采運輸機的占用高度；

(2)獲取所述充填開采運輸機的頂點和自夯機構的鉸接點之間在豎直方向上的第一距離；通過第一壓差測高傳感器監測并輸出所述第一距離的測量數據；

(3)獲取所述充填開采運輸機的頂點和所述自夯機構下段的頂點之間在豎直方向上的第二距離，以便得到所述充填開采運輸機的頂點和所述自夯機構可伸縮段的頂點之間在豎直方向上的第三距離；通過第二壓差測高傳感器監測并輸出所述第二距離的測量數據；

(4)所述第三距離和所述充填開采運輸機的占用高度之間關系滿足以下公式：

式中：X：第三距離，單位為m；

H0：充填開采運輸機的占用高度，單位為m；

H1：第一距離，單位為m；

H2：第二距離，單位為m；

L1：自夯機構下段的長度，單位為m；

L2：自夯機構可伸縮段的伸出長度，單位為m；

對所述第三距離與所述充填開采運輸機的占用高度進行比較，僅在所述第三距離大于所述充填開采運輸機的占用高度時，控制所述自夯機構進行作業。

2.根據權利要求1所述的用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法，其特征在于，在步驟(4)中：

通過行程傳感器監測并輸出所述自夯機構可伸縮段的伸出長度的測量數據。

3.根據權利要求2所述的用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法，其特征在于，在步驟(4)中：

所述第三距離和所述充填開采運輸機的占用高度之間關系滿足以下公式：

X＝H1-(L1+L2)×cosa≥H0

式中：X：第三距離，單位為m；

H0：充填開采運輸機的占用高度，單位為m；

H1：第一距離，單位為m；

L1：自夯機構下段的長度，單位為m；

L2：自夯機構可伸縮段的伸出長度，單位為m；

a：自夯機構的延伸方向與豎直方向之間的夾角，單位°。

4.根據權利要求3所述的用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法，其特征在于，在步驟(4)中：

通過傾角傳感器監測并輸出所述夾角的測量數據。

5.一種充填機構，其特征在于，包括：

充填液壓支架，所述充填液壓支架包括相對設置的頂梁和底座；

充填開采運輸機，所述充填開采運輸機設置在所述頂梁和所述底座之間，且用于向采空區輸送填充物；

自夯機構，所述自夯機構包括下段和從所述下段延伸出的可伸縮段，所述下段的自由端與所述底座鉸接連接，所述可伸縮段的自由端可在所述下段和所述頂梁之間伸縮；

控制單元，所述控制單元執行如權利要求1至4任一項所述的用于煤礦開采區的充填機構的防碰撞方法，以控制所述自夯機構在作業過程中與所述充填開采運輸機不發生干涉。

6.根據權利要求5所述的充填機構，其特征在于，所述充填機構還包括：第一壓差測高傳感器和第二壓差測高傳感器，所述第一壓差測高傳感器設置在所述頂梁上，且用于監測并輸出所述充填開采運輸機的頂點和自夯機構的鉸接點之間在豎直方向上的第一距離；所述第二壓差測高傳感器設置在所述底座上，且用于監測并輸出所述充填開采運輸機的頂點和所述自夯機構下段的頂點之間在豎直方向上的第二距離。

7.根據權利要求6所述的充填機構，其特征在于，所述充填機構還包括：行程傳感器，所述行程傳感器設置在所述下段或所述可伸縮段上，且用于監測并輸出所述可伸縮段的伸出長度。

8.根據權利要求7所述的充填機構，其特征在于，所述充填機構還包括：傾角傳感器，所述傾角傳感器設置在所述自夯機構上，且用于監測并輸出所述自夯機構的延伸方向與豎直方向之間的夾角。