[發明專利]一種柔性傳動的全方位拍打機

在審

• 申請號: 202010639345.7
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111643340A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 王上哲
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;A61H23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性傳動的全方位拍打機，主要由支撐裝置、拍打機構、驅動機構、動力傳輸機構及控制裝置組成，所述支撐裝置包括底座、立柱，及腳輪幾部分，拍打機構安裝在支撐裝置的立柱上，驅動機構安裝在支撐裝置的底座上，動力傳輸機構的一端連接驅動機構，另一端連接拍打機構。

2.所述拍打機構包括滑塊、球形鉸鏈、搖桿機構、連接軸、彈簧、拍手等部分，球形鉸鏈、搖桿機構、連接軸、拍手等安裝在滑塊上，滑塊安裝在支撐裝置的立柱上，可以沿立柱做高度調節和水平方向角度調節，滑塊包括一個用于拍打機構固定的鎖緊機構，搖桿機構、連接軸、拍手等安裝在球形鉸鏈上，球形鉸鏈包括一個用于鉸鏈固定的鎖緊機構，所述搖桿機構主要由搖桿、回轉軸、連接件組成，連接件用于與動力傳輸機構相連接，拍手被固定在搖桿的一端，搖桿的兩端可分別與兩套動力傳輸機構閘線組件的鋼絲連接，借助兩個動力輸出部分牽引鋼絲的交替往復運動，使搖桿圍繞回轉軸做往復擺動，由此實現拍手的拍打動作，借助滑塊在立柱上高度、水平方向角度的調節及球形鉸鏈的多自由度調節，可實現拍手的全方位調節功能。

3.所述拍打機構的搖桿機構，其搖桿的一端可與動力傳輸機構閘線組件的鋼絲連接，搖桿的另一端可與彈簧連接，借助彈簧儲存的勢能實現搖桿的返程運動，配合一套動力傳輸機構完成拍打動作。

4.所述驅動機構包括動力部分、動力輸出部分，動力輸出部分主要包括偏心輪、軸承外套、傳動軸、連接件等部分組成，根據前述拍打機構需要，動力輸出部分可以是一個或兩個，動力輸出部分與一套或兩套閘線組件的鋼絲連接，動力輸出部分能夠牽引一根鋼絲做往復運動，或能夠牽引兩根鋼絲做交替往復運動。

5.所述動力傳輸機構包括一套或兩套閘線組件，閘線組件由鋼絲、保護套、鋼絲連接頭等組成，根據前述拍打機構需要，閘線組件可以是一套或兩套，閘線組件鋼絲的一端與一個或兩個動力輸出部分連接，另一端與拍打機構中的搖桿機構的一端或兩端的連接件連接，由于閘線鋼絲是柔性的，因此在將驅動機構的動力輸出給拍打機構過程中，對拍打機構的高度及角度調整不會構成限制。

6.根據權利要求1-5所述的一種柔性傳動的全方位拍打機，其中驅動機構的動力部分可以是電機減速機，根據前述拍打機構需要，動力輸出部分可以由一個或兩個偏心輪等組成，偏心輪連接在電機減速機輸出傳動軸上，偏心輪包括一個軸承外套，軸承外套與閘線組件的鋼絲鉸接，在偏心輪轉動時軸承外套在鋼絲的牽制作用下表現為鉸接點的上下運動，由此將驅動機構的動力通過鋼絲傳輸給拍打機構，采用兩個偏心輪時，將安裝于電機減速機輸出軸的兩個偏心輪對稱安裝，在電機減速機輸出軸轉動時，兩個偏心輪的軸承外套在鋼絲的牽制作用下表現為鉸接點一上一下的交替運動。

7.根據權利要求1-6任一項所述的一種柔性傳動的全方位拍打機，其中驅動機構的動力部分可以是電磁驅動器，根據前述拍打機構需要，電磁驅動器可以是一個或兩個，電磁驅動器包含一個作為動力輸出部分的運動件，該運動件在磁場作用下可以做往復運動，該運動件與閘線組件的鋼絲鉸接，由此將驅動機構的動力通過鋼絲傳輸給拍打機構，采用兩個電磁驅動器時，通過控制裝置使其交替工作，表現為鉸接點一上一下的交替運動。

8.根據權利要求1-7任一項所述的控制裝置由相關元器件組成，可以在一定范圍內調節驅動機構的電機轉速或電磁驅動器的工作頻率，以獲得不同的拍打速度，該控制裝置既可以是線控的也可以是遙控的。