[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法、系統(tǒng)及工程機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010637143.9
• 申請(qǐng)日: 2020-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111847256B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾中煒;黃彬;陳澤;譚語(yǔ)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/46
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/46;B66C15/06;B66C23/84;B66C23/62
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法，屬于工程機(jī)械領(lǐng)域。所述機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法包括：當(dāng)未檢測(cè)到所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在設(shè)定時(shí)段內(nèi)發(fā)生回轉(zhuǎn)角度變化時(shí)，通過(guò)圖像采集單元獲取所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在所述設(shè)定時(shí)段之后的不同時(shí)刻的第一圖像和第二圖像；確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同；以及若所述第二圖像和所述第一圖像不同，則確定針對(duì)所述機(jī)械機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)檢測(cè)發(fā)生異常。通過(guò)該回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法提高了機(jī)械結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)檢測(cè)的可靠性、可信性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地涉及一種機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法、系統(tǒng)及工程機(jī)械。

背景技術(shù)

對(duì)于帶機(jī)械臂的工程設(shè)備，例如混凝土泵車(chē)、高空作業(yè)平臺(tái)、工程起重機(jī)、消防云臺(tái)車(chē)、消防車(chē)、清潔工程車(chē)等，在作業(yè)時(shí)為保證其安全，需要在其機(jī)械臂執(zhí)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控和限制，目前廣泛采用編碼器檢測(cè)方式對(duì)其回轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)?？墒?，單一的編碼器檢測(cè)方式一旦失效，將會(huì)導(dǎo)致回轉(zhuǎn)失控，即不能在預(yù)期的位置停止回轉(zhuǎn)。

目前有兩種解決辦法：

1)利用傳感器與編碼器的信號(hào)組合技術(shù)，識(shí)別該組裝編碼器自身的故障，在編碼器失效的情況下立即停止或限制回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該技術(shù)相對(duì)于集合式編碼器，其特點(diǎn)是采用傳感器(例如接近開(kāi)關(guān))直接檢測(cè)回轉(zhuǎn)位置，而不同于集合式編碼器需經(jīng)過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的連接，而這些傳動(dòng)結(jié)構(gòu)本身可能失效，導(dǎo)致檢測(cè)不準(zhǔn)。

2)常規(guī)冗余技術(shù)，若采用編碼器獲取回轉(zhuǎn)角度，便多采用一個(gè)編碼器再獲取一個(gè)回轉(zhuǎn)角度，并比較兩個(gè)回轉(zhuǎn)角度是否存在顯著的差異，如果有，則可判斷其中一個(gè)編碼器發(fā)生故障，故障編碼器通常是回轉(zhuǎn)角度值不更新的那一個(gè)。

針對(duì)解決辦法1)，只能得到一路傳感器通道發(fā)生故障時(shí)的檢測(cè)失效結(jié)果，如果兩路或三路信號(hào)同時(shí)失效，將不能得到失效結(jié)果。針對(duì)解決辦法2)，采用相同原理進(jìn)行檢測(cè)，不適用于可靠性或安全性要求高的場(chǎng)景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法，該回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法用于解決現(xiàn)有回轉(zhuǎn)檢測(cè)不可靠的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法，該機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法包括：當(dāng)未檢測(cè)到所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在設(shè)定時(shí)段內(nèi)發(fā)生回轉(zhuǎn)角度變化時(shí)，通過(guò)圖像采集單元獲取所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在所述設(shè)定時(shí)段之后的不同時(shí)刻的第一圖像和第二圖像；確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同；以及若所述第二圖像和所述第一圖像不同，則確定針對(duì)所述機(jī)械機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)檢測(cè)發(fā)生異常。

可選的，在所述通過(guò)圖像采集單元獲取所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在所述設(shè)定時(shí)段之后的不同時(shí)刻的第一圖像和第二圖像之前，所述回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法還包括：所述機(jī)械結(jié)構(gòu)響應(yīng)于用戶輸入的回轉(zhuǎn)控制指令進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在所述設(shè)定時(shí)間段內(nèi)，對(duì)所述機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)，并根據(jù)所檢測(cè)的回轉(zhuǎn)角度確定所述機(jī)械結(jié)構(gòu)在所述設(shè)定時(shí)段內(nèi)是否發(fā)生回轉(zhuǎn)角度變化。

可選的，所述確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同包括：隨機(jī)獲取所述第二圖像和所述第一圖像兩者的全幅圖像或部分圖像上坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的多個(gè)像素點(diǎn)；計(jì)算所獲取的多個(gè)像素點(diǎn)中坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)之間的像素差值；以及當(dāng)所述像素差值在設(shè)定范圍內(nèi)的像素點(diǎn)數(shù)量超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述第二圖像和所述第一圖像相同，否則確定所述第二圖像和所述第一圖像不同。

可選的，在所述確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同之后，所述回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法還包括：若所述第二圖像和所述第一圖像相同，則確定所述機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生異常。

可選的，在所述確定針對(duì)所述機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)檢測(cè)發(fā)生異常之后，所述回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法還包括：進(jìn)行異常報(bào)警；和/或限制所述機(jī)械結(jié)構(gòu)響應(yīng)于來(lái)自于用戶輸入的回轉(zhuǎn)控制指令。

可選的，所述回轉(zhuǎn)監(jiān)控方法還包括：在確定針對(duì)所述機(jī)械結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)檢測(cè)沒(méi)有發(fā)生異常的情況下，通過(guò)所述圖像采集單元獲取響應(yīng)于用戶操作對(duì)所述機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行不同回轉(zhuǎn)角度控制時(shí)分別對(duì)應(yīng)的第三圖像和第四圖像；以及確定所述第四圖像和所述第三圖像的異同，若兩者相同，則確定所述圖像采集單元發(fā)生異常，否則確定所述圖像采集單元正常。