[發明專利]機械結構的回轉監控方法、系統及工程機械

有效

• 申請號: 202010637143.9
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111847256B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 曾中煒;黃彬;陳澤;譚語
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C15/06;B66C23/84;B66C23/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種機械結構的回轉監控方法，其特征在于，所述機械結構的回轉監控方法包括：

所述機械結構響應于用戶輸入的回轉控制指令進行回轉運動時，在設定時間段內，對所述機械結構進行回轉角度檢測，并根據所檢測的回轉角度確定所述機械結構在所述設定時間段內是否發生回轉角度變化；

當未檢測到所述機械結構在所述設定時間段內發生回轉角度變化時，通過圖像采集單元獲取所述機械結構在所述設定時間段之后的不同時刻的第一圖像和第二圖像；

確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同；以及

若所述第二圖像和所述第一圖像不同，則確定針對所述機械結構的回轉檢測發生異常。

2.根據權利要求1所述的機械結構的回轉監控方法，其特征在于，所述確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同包括：

隨機獲取所述第二圖像和所述第一圖像兩者的全幅圖像或部分圖像上坐標相對應的多個像素點；

計算所獲取的多個像素點中坐標相對應的像素點之間的像素差值；以及

當所述像素差值在設定范圍內的像素點數量超過預設閾值時，確定所述第二圖像和所述第一圖像相同，否則確定所述第二圖像和所述第一圖像不同。

3.根據權利要求1所述的機械結構的回轉監控方法，其特征在于，在所述確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同之后，所述回轉監控方法還包括：

若所述第二圖像和所述第一圖像相同，則確定所述機械結構發生異常。

4.根據權利要求1所述的機械結構的回轉監控方法，其特征在于，在所述確定針對所述機械結構的回轉檢測發生異常之后，所述回轉監控方法還包括：

進行異常報警；和/或

限制所述機械結構響應于來自于用戶輸入的回轉控制指令。

5.根據權利要求1-4中任意一所述的機械結構的回轉監控方法，其特征在于，所述回轉監控方法還包括：

在確定針對所述機械結構的回轉檢測沒有發生異常的情況下，通過所述圖像采集單元獲取響應于用戶操作對所述機械結構進行不同回轉角度控制時分別對應的第三圖像和第四圖像；以及

確定所述第四圖像和所述第三圖像的異同，若兩者相同，則確定所述圖像采集單元發生異常，否則確定所述圖像采集單元正常。

6.一種機械結構的回轉監控系統，其特征在于，所述機械結構的回轉監控系統包括：

圖像采集單元；

回轉檢測裝置，電性連接控制單元，用于實時檢測所述機械結構的回轉角度，并將所述回轉角度發送給所述控制單元；以及

所述控制單元，電性連接所述圖像采集單元，被配置為：

所述機械結構響應于用戶輸入的回轉控制指令進行回轉運動時，在設定時間段內，對所述機械結構進行回轉角度檢測，并根據所檢測的回轉角度確定所述機械結構在所述設定時間段內是否發生回轉角度變化；

當未檢測到所述機械結構在所述設定時間段內發生回轉角度變化時，通過圖像采集單元獲取所述機械結構在所述設定時間段之后的不同時刻的第一圖像和第二圖像；

確定所述第二圖像和所述第一圖像的異同；以及

若所述第二圖像和所述第一圖像不同，則確定針對所述機械結構的回轉檢測發生異常。

7.根據權利要求6所述的機械結構的回轉監控系統，其特征在于，所述圖像采集單元固定在與所述機械結構配合安裝的轉臺上，以適應于所述轉臺運動。

8.根據權利要求6所述的機械結構的回轉監控系統，其特征在于，所述回轉監控系統還包括：

回轉操作輸入單元，電性連接所述控制單元，用于響應于用戶的回轉操作，生成并發送回轉控制指令給所述控制單元；

其中，所述回轉操作輸入單元是遙控器或手柄。

9.根據權利要求6所述的機械結構的回轉監控系統，其特征在于，所述回轉監控系統還包括：

執行單元，電性連接所述控制單元，用于在確定針對所述機械結構的回轉檢測發生異常時執行：

進行異常報警；和/或

限制所述機械結構響應于來自于用戶輸入的回轉控制指令。

10.一種工程機械，其特征在于，所述工程機械包括權利要求7-9中任意一項所述的機械結構的回轉監控系統。