[發(fā)明專利]一種多功能衣物管理機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010636294.2
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111633627A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設計）人: 張啟航;寧長久;朱正午
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00;B25J15/08;B25J17/02;B25J18/00;B60B19/00;B60B19/12;B60K1/00;B60K17/04;B60K17/08;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 韓雪梅

本發(fā)明公開了一種多功能衣物管理機器人，包括全向移動機構、多功能負載機身、機械臂底座、大臂、肘部、小臂和機械手。相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明的機器人集摘、疊、掛、放功能于一體，能夠完成衣物從洗衣機洗凈取出后，自動疊衣、晾衣、收衣、分類存放的后續(xù)工作，無需人工參與，同時能實現(xiàn)在整理衣物之余完成整理書架、收納清洗餐桌等其他簡單家務，減少該機器人的閑置。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種多功能衣物管理機器人。

背景技術

在日常生活中，人們不可避免地處理家庭生活中的衣物管理問題，衣服要換洗，洗完晾曬之后要將衣服整理并安放好，這屬于簡單瑣碎且耗費精力的家務勞動，在時間觀念日益被珍視的當下，利用機器產(chǎn)品幫助人類去做生活中簡單可重復卻耗費精力的工作，是人們追求美好幸福生活中的訴求，也是提高人們幸福感的一個重要方式。

市面上已有的疊衣機器人可以完成衣物折疊工作，但存在一些共性問題：一是其通常不具備行走能力或行走能力較差，無法在較小的家庭空間內靈活行走；二是其尺寸普遍較大，無法完成小空間內的精細操作；三是機械手形式固定，只能勝任單一類型的工作。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種集摘、疊、掛、放功能于一體的多功能衣物管理機器人，完成衣物從洗衣機洗凈取出后，自動疊衣、晾衣、收衣、分類存放的后續(xù)工作，無需人工參與，同時能實現(xiàn)在整理衣物之余完成整理書架、收納清洗餐桌等其他簡單家務，減少該機器人的閑置。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

本發(fā)明公開了一種多功能衣物管理機器人，包括：

多功能負載機身，所述多功能負載機身包括機體、疊衣板和疊衣板驅動機構，所述疊衣板驅動機構設置于所述機體內，所述疊衣板包括第一主體板、第二主體板、第一側板和第二側板，所述第一主體板與所述第二主體板通過轉動副連接，所述第一側板和所述第二側板分別位于所述第一主體板的左右兩側且分別與所述第一主體板通過轉動副連接，所述疊衣板能夠保持展平狀態(tài)，所述疊衣板驅動機構用于驅動所述疊衣板沿所述機體橫向滑動；

全向移動機構，所述全向移動機構安裝于所述機體上，包括麥克納姆輪和車輪驅動機構，所述車輪驅動機構用于驅動所述麥克納姆輪運動；

機械手臂，所述機械手臂安裝于所述機體上，所述機械手臂用于抓取衣物。

優(yōu)選地，所述車輪驅動機構包括行走伺服電機、齒輪箱和減速齒輪組，所述齒輪箱安裝于所述機體上，所述減速齒輪組安裝于所述齒輪箱內，所述行走伺服電機安裝于所述齒輪箱上，所述行走伺服電機的輸出軸與所述減速齒輪組的輸入軸同軸固定連接，所述減速齒輪組的輸出軸與所述麥克納姆輪的輪軸同軸固定連接。

優(yōu)選地，所述疊衣板驅動機構包括疊衣板驅動電機、第一蝸輪、第一蝸桿、齒輪和齒條，所述疊衣板驅動電機的輸出軸與所述第一蝸輪同軸固定連接，所述第一蝸輪與所述第一蝸桿傳動連接，兩個所述齒輪分別固定于所述第一蝸桿的兩端，每個所述齒輪各與一所述齒條嚙合，所述齒條固定于所述疊衣板上。

優(yōu)選地，所述機械手臂包括機械臂底座、大臂、肘部、小臂和機械手，所述機械臂底座安裝于所述機體上，所述大臂安裝于所述機械臂底座上，所述肘部安裝于所述大臂上，所述小臂安裝于所述肘部上，所述機械手安裝于所述小臂上。