[發明專利]一種多功能衣物管理機器人

在審

• 申請號: 202010636294.2
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111633627A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 張啟航;寧長久;朱正午
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00;B25J15/08;B25J17/02;B25J18/00;B60B19/00;B60B19/12;B60K1/00;B60K17/04;B60K17/08;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 韓雪梅

1.一種多功能衣物管理機器人，其特征在于，包括：

多功能負載機身，所述多功能負載機身包括機體、疊衣板和疊衣板驅動機構，所述疊衣板驅動機構設置于所述機體內，所述疊衣板包括第一主體板、第二主體板、第一側板和第二側板，所述第一主體板與所述第二主體板通過轉動副連接，所述第一側板和所述第二側板分別位于所述第一主體板的左右兩側且分別與所述第一主體板通過轉動副連接，所述疊衣板能夠保持展平狀態，所述疊衣板驅動機構用于驅動所述疊衣板沿所述機體橫向滑動；

全向移動機構，所述全向移動機構安裝于所述機體上，包括麥克納姆輪和車輪驅動機構，所述車輪驅動機構用于驅動所述麥克納姆輪運動；

機械手臂，所述機械手臂安裝于所述機體上，所述機械手臂用于抓取衣物。

2.根據權利要求1所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述車輪驅動機構包括行走伺服電機、齒輪箱和減速齒輪組，所述齒輪箱安裝于所述機體上，所述減速齒輪組安裝于所述齒輪箱內，所述行走伺服電機安裝于所述齒輪箱上，所述行走伺服電機的輸出軸與所述減速齒輪組的輸入軸同軸固定連接，所述減速齒輪組的輸出軸與所述麥克納姆輪的輪軸同軸固定連接。

3.根據權利要求1所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述疊衣板驅動機構包括疊衣板驅動電機、第一蝸輪、第一蝸桿、齒輪和齒條，所述疊衣板驅動電機的輸出軸與所述第一蝸輪同軸固定連接，所述第一蝸輪與所述第一蝸桿傳動連接，兩個所述齒輪分別固定于所述第一蝸桿的兩端，每個所述齒輪各與一所述齒條嚙合，所述齒條固定于所述疊衣板上。

4.根據權利要求1所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述機械手臂包括機械臂底座、大臂、肘部、小臂和機械手，所述機械臂底座安裝于所述機體上，所述大臂安裝于所述機械臂底座上，所述肘部安裝于所述大臂上，所述小臂安裝于所述肘部上，所述機械手安裝于所述小臂上。

5.根據權利要求4所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述機械臂底座包括行星齒輪減速器、大臂驅動電機、大臂驅動錐齒輪、底座、連桿驅動電機、大臂連接軸、軸承和底座固定板，所述行星齒輪減速器固定于所述機體上，所述底座與所述行星齒輪減速器的輸出端固定連接，兩個所述大臂驅動電機安裝于所述底座上，所述大臂驅動錐齒輪為兩組，每組包括第一錐齒輪和第二錐齒輪，兩個所述第一錐齒輪分別與兩個所述大臂驅動電機的輸出軸同軸固定連接，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合，所述第二錐齒輪固定于所述大臂連接軸的一端，所述底座具有兩個軸承安裝座，兩個所述軸承分別內嵌于兩個所述軸承安裝座內，兩個所述軸承分別與一所述大臂連接軸相配合，所述連桿驅動電機與所述大臂連接軸的另一端同軸固定連接。

6.根據權利要求5所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述大臂包括大臂外殼、連桿連接片和連桿，所述大臂連接軸與所述大臂外殼的一端固定連接，所述連桿連接片和所述連桿位于所述大臂外殼內，所述連桿連接片包括第一連接片和第二連接片，所述連桿驅動電機的輸出軸與所述第一連接片固定連接，所述第一連接片與所述連桿的一端通過轉動副連接，所述連桿的另一端與所述第二連接片轉動連接，所述第二連接片與所述肘部固定連接。

7.根據權利要求6所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述肘部包括小臂壓緊蓋、小臂壓緊板、肘部連接軸、小臂驅動機構、肘部平臺和肘部壓緊蓋，所述肘部平臺整體呈U型結構并套設于所述大臂外殼一端的外側，所述第二連接片與所述肘部平臺固定連接，所述肘部壓緊蓋固定于所述肘部平臺上，所述小臂驅動機構和所述肘部連接軸安裝于所述肘部平臺上，所述小臂壓緊蓋固定于所述肘部連接軸的端部，所述小臂壓緊板夾在所述小臂壓緊蓋和所述肘部連接軸之間，所述小臂驅動機構用于驅動所述肘部連接軸轉動。

8.根據權利要求7所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述小臂包括骨骼鋼桿、小臂外層和手腕驅動機構，所述骨骼鋼桿位于所述小臂外層內側，所述骨骼鋼桿的一端與所述肘部連接軸固定連接，所述機械手安裝于所述骨骼鋼桿的另一端。

9.根據權利要求8所述的多功能衣物管理機器人，其特征在于，所述機械手包括手掌鋼架、二級驅動機構和可更換式手指，所述手掌鋼架包括第一鋼架和第二鋼架，所述第一鋼架固定于所述骨骼鋼桿上，所述可更換式手指與所述第二鋼架通過轉動副連接，所述第一鋼架與所述第二鋼架通過轉動副連接，所述二級驅動機構安裝于所述第一鋼架上，所述二級驅動機構用于驅動所述第二鋼架轉動以及驅動所述可更換式手指擺動，每個所述第二鋼架上安裝有兩個所述可更換式手指。