[發(fā)明專利]一種適用于機械手的樣瓶夾持裝置

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• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111823234A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設計）人: 陳健;朱師青;李磊;曾江勇
• 申請（專利權）人: 深圳市中核海得威生物科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

本發(fā)明涉及夾具技術領域，具體公開了一種抓樣精度高、抓夾穩(wěn)定性好且適用于機械手的樣瓶夾持裝置，該樣瓶夾持裝置包括安裝座，設于安裝座一側的旋轉電機，設于安裝座另一側并在旋轉電機的控制下轉動的電缸以及安裝于電缸輸出端的夾爪機構，夾爪機構包括安裝于電缸輸出端的接觸傳感器以及圍繞接觸傳感器環(huán)形設置的多個夾爪，接觸傳感器用于在接觸待抓持樣件時向電缸發(fā)出指令，并控制電缸動作，各夾爪與樣件的連接部形狀與樣件的表面形狀相適應，各夾爪分別在電缸的驅動下靠近或遠離電缸輸出端的中心，以共同夾緊或放開樣件。

技術領域

本發(fā)明涉及夾具技術領域，特別是涉及一種適用于機械手的樣瓶夾持裝置。

背景技術

在樣品檢測領域中，常需要將待檢測試樣裝入樣瓶中備檢，以避免試樣受到污染，從而保證檢測結果的可靠性。在對樣瓶取放樣進行檢測的過程中，常需要夾持瓶子，對樣瓶的位置進行調整，以利于對樣瓶上的標簽進行記錄并將樣瓶運送至檢測機構進行檢測，從而獲得相應的檢測結果。目前，主要通過機械手配合夾子抓取待檢測的樣瓶，由于樣瓶的尺寸較小，夾爪抓取精度不易控制，常出現(xiàn)夾子未對準樣瓶時抓空或夾子位移過大擠壓樣瓶進而造成樣瓶破損問題的發(fā)生，不利于提升樣瓶的取放樣效率；現(xiàn)有的夾子難以與樣瓶適配，造成夾子與樣瓶之間的夾持力不足，樣瓶易從夾子上脫落問題的發(fā)生，樣瓶取放樣作業(yè)的穩(wěn)定性及可靠性較差。

發(fā)明內容

基于此，有必要針對抓樣精度低及抓夾穩(wěn)定性較差的技術問題，提供一種抓樣精度高、抓夾穩(wěn)定性好且適用于機械手的樣瓶夾持裝置。

一種適用于機械手的樣瓶夾持裝置，該適用于機械手的樣瓶夾持裝置包括安裝座，設于所述安裝座一側的旋轉電機，設于所述安裝座另一側并在所述旋轉電機的控制下轉動的電缸以及安裝于所述電缸輸出端的夾爪機構，所述夾爪機構包括安裝于所述電缸輸出端的接觸傳感器以及圍繞所述接觸傳感器環(huán)形設置的多個夾爪，所述接觸傳感器用于在接觸待抓持樣件時向所述電缸發(fā)出指令，并控制所述電缸動作，各所述夾爪與所述樣件的連接部形狀與所述樣件的表面形狀相適應，各所述夾爪分別在所述電缸的驅動下靠近或遠離所述電缸輸出端的中心，以共同夾緊或放開所述樣件。

在其中一個實施例中，所述夾爪具有與所述樣件的內表面配合的凸弧面。

在其中一個實施例中，所述夾爪的中部向靠近所述電缸輸出端中心的方向偏折形成有第一偏折部。

在其中一個實施例中，所述夾爪具有與所述樣件的外表面配合的凹弧面。

在其中一個實施例中，所述夾爪的中部向遠離所述電缸輸出端中心的方向偏折形成有第二偏折部。

在其中一個實施例中，所述夾爪與所述樣件連接的部位設有防滑紋。

在其中一個實施例中，所述夾爪的數(shù)量為3，相鄰所述夾爪之間的夾角為120度。

在其中一個實施例中，所述樣瓶夾持裝置還包括導向管，所述導向管套設于所述接觸傳感器并與所述電缸連接，所述導向管的外表面設有多個導向槽，每一所述夾爪對應卡設于一所述導向槽并與所述導向管滑動連接。

在其中一個實施例中，所述安裝座上設有微動開關，所述電缸上臨近所述安裝座的一端設有與所述微動開關配合的限位膠塊/柱，用于限定所述電缸的轉角。

實施本發(fā)明的樣瓶夾持裝置，通過在各夾爪圍成的中心部設置接觸傳感器，在抓取樣件的過程中，當接觸傳感器接觸到樣件時，接觸傳感器向電缸發(fā)出指令，并控制電缸工作，電缸即控制夾爪共同內移或外擴，以夾緊樣件的外表面或內表面，實現(xiàn)對樣件的夾取，以便于對樣瓶進行檢測或其他操作，接觸傳感器的設置，避免夾爪抓取樣件時抓空或與樣件重疊部面積過大，樣件受力過重造成的樣件破損問題，提高了樣瓶夾持裝置的抓取精度；且使夾爪與樣件的連接部形狀與樣件的表面形狀相適應，有利于增大夾爪與待抓持物之間的接觸面積，提升抓夾的穩(wěn)定性及取放樣作業(yè)的可靠性。

附圖說明