[發明專利]抱閘電路、伺服驅動器及抱閘電路的檢測方法

有效

• 申請號: 202010635945.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111900897B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 賴勝烽;王琦;劉文喜;朱洪順;林傳凱
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: H02P3/06
• 分類號: H02P3/06;H02P3/02;H02K11/33;H02K11/20;H02H7/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種抱閘電路，其特征在于，包括：抱閘模塊和抱閘檢測模塊；所述抱閘檢測模塊包括第一控制子模塊和抱閘檢測子模塊；所述第一控制子模塊與所述抱閘檢測子模塊電連接；

所述第一控制子模塊用于在所述抱閘電路上電后輸出第一控制信號至所述抱閘檢測子模塊；

所述抱閘檢測子模塊用于根據所述第一控制信號對抱閘線圈進行檢測，并輸出檢測信號至控制模塊，以使所述控制模塊根據所述檢測信號確定是否輸出抱閘使能信號至所述抱閘模塊；

所述抱閘模塊與所述第一控制子模塊電連接；

所述抱閘模塊用于在接收到所述抱閘使能信號時，發送鎖定信號至所述第一控制子模塊；

所述第一控制子模塊用于根據所述鎖定信號發送第二控制信號至所述抱閘檢測子模塊，以使所述抱閘檢測子模塊根據所述第二控制信號不對抱閘線圈進行檢測。

2.根據權利要求1所述的抱閘電路，其特征在于，所述第一控制子模塊包括第一開關單元；

所述抱閘檢測子模塊包括第一光耦和第二開關單元；

所述第一開關單元的控制端與所述抱閘模塊電連接，所述第一開關單元的第一端分別與第一電源提供模塊以及所述第二開關單元的控制端電連接，所述第一開關單元的第二端接地設置；

所述第一光耦的第一輸入端與抱閘線圈的第二端電連接，所述第一光耦的第二輸入端與所述第二開關單元的第一端電連接，所述第一光耦的第一輸出端分別與第二電源提供模塊以及控制模塊電連接，所述第一光耦的第二輸出端接地設置；

所述第二開關單元的第二端接地設置。

3.根據權利要求2所述的抱閘電路，其特征在于，所述第一控制子模塊還包括第一電阻、第二電阻、第三電阻和第四電阻；

所述抱閘檢測子模塊還包括第五電阻、第六電阻和第七電阻；

所述第一電阻的第一端與所述抱閘模塊電連接，所述第一電阻的第二端分別與所述第一開關單元的控制端以及所述的第二電阻的第一端電連接，所述第二電阻的第二端接地設置；所述第三電阻的第一端與所述第一電源提供模塊電連接，所述第三電阻的第二端分別與所述第一開關單元的第一端以及所述第四電阻的第一端電連接；所述第四電阻的第二端接地設置；

所述第五電阻的第一端與所述抱閘線圈的第二端電連接，所述第五電阻的第二端分別與所述第六電阻的第一端以及所述第一光耦的第一輸入端電連接；所述第六電阻的第二端分別與所述第一光耦的第二輸入端以及所述第二開關單元的第一端電連接；所述第七電阻的第一端與所述第二電源提供模塊電連接，所述第七電阻的第二端分別與所述控制模塊以及所述第一光耦的第一輸出端電連接。

4.根據權利要求1所述的抱閘電路，其特征在于，所述抱閘模塊包括第二控制子模塊和抱閘子模塊；所述第一控制子模塊與所述第二控制子模塊電連接；

所述第二控制子模塊用于在接收到所述抱閘使能信號時，發送鎖定信號至所述第一控制子模塊以及發送抱閘信號至所述抱閘子模塊；

所述第一控制子模塊用于根據所述鎖定信號發送第二控制信號至所述抱閘檢測子模塊，以使所述抱閘檢測子模塊根據所述第二控制信號不對抱閘線圈進行檢測；

所述抱閘子模塊用于根據所述抱閘信號控制所述抱閘線圈輸出預設電流給電機抱閘。

5.根據權利要求4所述的抱閘電路，其特征在于，所述第二控制子模塊包括第二光耦；

所述抱閘子模塊包括第三開關單元；

所述第二光耦的第一輸入端與第三電源提供模塊電連接，所述第二光耦的第二輸入端與所述控制模塊電連接，所述第二光耦的第一輸出端與第四電源提供模塊電連接，所述第二光耦的第二輸出端分別與所述第三開關單元的控制端以及所述第一控制子模塊電連接；

所述第三開關單元的第一端與所述抱閘線圈的第二端電連接，所述第三開關單元的第二端接地設置；

所述抱閘線圈的第一端與第五電源提供模塊電連接。