[發明專利]一種自動滅蟻裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 202010635648.1
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111990373B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 袁正韜;袁琪朗
• 申請（專利權）人: 寧波城市職業技術學院
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;G01D21/02;G01V1/00;B62D57/024
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 董超君

1.一種自動滅蟻裝置，其特征在于：包括爬墻機器人(1)，所述爬墻機器人(1)上設有控制器(2)、圖像采集裝置(3)、探測裝置(4)、GPS定位裝置(5)、頻率可調的聲波發生器(6)、自動印章裝置(7)、電動鉆頭(8)、噴藥裝置(9)，所述爬墻機器人(1)、圖像采集裝置(3)、探測裝置(4)、GPS定位裝置(5)、頻率可調的聲波發生器(6)、自動印章裝置(7)、電動鉆頭(8)、噴藥裝置(9)均與控制器(2)電連接；

所述噴藥裝置(9)包括噴頭(10)、儲藥箱(11)、電動水泵(16)，所述電動水泵(16)的進水口與儲藥箱(11)相連通，出水口通過伸縮軟管(12)與噴頭(10)相連通，所述噴頭(10)安裝在爬墻機器人(1)上，所述電動水泵(16)安裝在儲藥箱(11)上，所述儲藥箱(11)放置在地面上且儲藥箱(11)的底部設置滾輪組件(13)用于在爬墻機器人(1)移動時帶動儲藥箱(11)移動。

2.根據權利要求1所述的一種自動滅蟻裝置，其特征在于：所述頻率可調的聲波發生器(6)為頻率可調的定向聲波發生器(6)。

3.根據權利要求1所述的一種自動滅蟻裝置，其特征在于：所述爬墻機器人(1)上設有與控制器(2)電連接的光敏傳感器(14)和濕度傳感器(15)。

4.一種自動滅蟻裝置的控制方法，其特征在于：它包括以下步驟：

(1)由控制器(2)結合GPS定位裝置(5)控制爬墻機器人(1)沿規劃的軌跡爬行，通過圖像采集裝置實時采集爬行面圖像，并檢測爬行面是否存在白蟻侵蝕過的痕跡，若是，則進入下一步，若否，則返回本步驟繼續爬行并檢測；

(2)由控制器(2)控制頻率可調的聲波發生器(6)先模擬白蟻觸角震動時所發出的頻率的聲波，然后再模擬外界進攻時所發出的頻率的聲波，由探測裝置(4)分別探測這兩種情況下的信號，并由控制器(2)根據探測裝置(4)檢測到的兩種情況下的信號變化，判斷檢測的區域是否存在白蟻，如果沒有檢測到，則利用自動印章裝置(7)做標識以待進一步確定，然后返回步驟(1)，如果檢測到，則進入下一步；

(3)利用電動鉆頭(8)在可疑的位置鉆一個或多個孔，由圖像采集裝置(3)檢測孔內是否存在白蟻，如果孔內不存在白蟻，則利用自動印章裝置(7)做標識以待進一步確定，然后返回步驟(1)，如果孔內存在白蟻，則確定此區域有白蟻，利用噴藥裝置(9)往孔內噴灑滅蟻藥水，然后返回步驟(1)；

所述爬墻機器人(1)上還設有與控制器(2)電連接的光敏傳感器(14)和濕度傳感器(15)，所述步驟(2)中在沒有檢測到白蟻時，還通過光敏傳感器(14)檢測光強信號且通過濕度傳感器(15)檢測濕度信號，若光強信號大于第一設定值且濕度信號小于第二設定值，則利用自動印章裝置(7)印一個標識以待進一步確定，若滿足光強信號小于第一設定值和濕度信號大于第二設定值兩者其中之一，則利用自動印章裝置(7)印兩個標識以待進一步確定，若光強信號小于第一設定值且濕度信號大于第二設定值，則利用自動印章裝置(7)印三個標識以待進一步確定；所述步驟(3)在檢測到孔內不存在白蟻時，還通過光敏傳感器(14)檢測光強信號且通過濕度傳感器(15)檢測濕度信號，若光強信號大于第一設定值且濕度信號小于第二設定值，則利用自動印章裝置(7)印一個標識以待進一步確定，若滿足光強信號小于第一設定值和濕度信號大于第二設定值兩者其中之一，則利用自動印章裝置(7)印兩個標識以待進一步確定，若光強信號小于第一設定值且濕度信號大于第二設定值，則利用自動印章裝置(7)印三個標識以待進一步確定。