[發(fā)明專利]一種定位方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010635277.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111812698A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐勇;吳楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森未來(lái)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/48
• 分類號(hào): G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16;G01C21/00;G01S17/86
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 萬(wàn)曉君

本發(fā)明涉及一種定位方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備。可以在預(yù)設(shè)切換條件滿足時(shí)，將基于另外選擇出的傳感器采集的定位數(shù)據(jù)，利用不同的定位算法對(duì)可移動(dòng)物體進(jìn)行定位得到的定位結(jié)果，作為對(duì)可移動(dòng)物體的定位結(jié)果。如果將本發(fā)明方案應(yīng)用于自動(dòng)駕駛過(guò)程中，車輛從衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較優(yōu)的區(qū)域進(jìn)入衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，可以在衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，將基于另外選擇出的非GPS接收機(jī)的其它傳感器采集的定位數(shù)據(jù)對(duì)車輛的定位結(jié)果，作為車輛的定位結(jié)果，不再將基于包括GPS接收機(jī)的傳感器采集的定位數(shù)據(jù)對(duì)車輛的定位結(jié)果，作為車輛的定位結(jié)果，從而在對(duì)車輛進(jìn)行定位時(shí)，直接排除定位精度較差的GPS定位數(shù)據(jù)，有效提高車輛定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種定位方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備。

背景技術(shù)

本部分旨在為權(quán)利要求書(shū)中陳述的本發(fā)明的實(shí)施方式提供背景或上下文。此處的描述不因?yàn)榘ㄔ诒静糠种芯统姓J(rèn)是現(xiàn)有技術(shù)。

在車輛自動(dòng)駕駛過(guò)程中，為了實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)駕駛，需要對(duì)車輛進(jìn)行定位。由于全球定位系統(tǒng)(GPS)定位的準(zhǔn)確性較高，一般會(huì)選擇利用GPS定位技術(shù)對(duì)車輛進(jìn)行定位，并可以進(jìn)一步基于GPS定位技術(shù)，結(jié)合其它的傳感器定位技術(shù)，通過(guò)融合定位算法實(shí)現(xiàn)車輛定位，以進(jìn)一步提高車輛定位精度。目前，一般情況下需要在衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較優(yōu)的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)車輛定位。

如果在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，車輛從衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較優(yōu)的區(qū)域進(jìn)入衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，由于GPS定位的準(zhǔn)確性大大下降，在衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較優(yōu)的區(qū)域能夠較為準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)車輛定位的定位算法，無(wú)法適用于衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，對(duì)車輛定位的精度大大降低，無(wú)法保證車輛定位的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備，用于解決自動(dòng)駕駛車輛若從衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較優(yōu)的區(qū)域進(jìn)入衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，在衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量較差的區(qū)域，車輛定位準(zhǔn)確性較低的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種定位方法，所述方法包括：

根據(jù)至少一個(gè)第一傳感器采集的定位數(shù)據(jù)，利用第一定位算法對(duì)可移動(dòng)物體進(jìn)行定位得到第一定位結(jié)果；

根據(jù)至少一個(gè)第二傳感器采集的定位數(shù)據(jù)，利用第二定位算法對(duì)所述可移動(dòng)物體進(jìn)行定位得到第二定位結(jié)果；

在將第一定位結(jié)果和第二定位結(jié)果的其中一個(gè)作為確定出的定位結(jié)果的過(guò)程中，確定可移動(dòng)物體的當(dāng)前情況是否滿足預(yù)設(shè)切換條件；

若確定可移動(dòng)物體的當(dāng)前情況滿足預(yù)設(shè)切換條件，將第一定位結(jié)果和第二定位結(jié)果的其中另一個(gè)作為確定出的定位結(jié)果。

第二方面，本發(fā)明還提供了一種定位裝置，所述裝置包括第一定位模塊、第二定位模塊、判斷模塊和定位結(jié)果確定模塊，其中：

所述第一定位模塊，用于根據(jù)至少一個(gè)第一傳感器采集的定位數(shù)據(jù)，利用第一定位算法對(duì)可移動(dòng)物體進(jìn)行定位得到第一定位結(jié)果；

所述第二定位模塊，用于根據(jù)至少一個(gè)第二傳感器采集的定位數(shù)據(jù)，利用第二定位算法對(duì)所述可移動(dòng)物體進(jìn)行定位得到第二定位結(jié)果；

所述判斷模塊，用于在將第一定位結(jié)果和第二定位結(jié)果的其中一個(gè)作為確定出的定位結(jié)果的過(guò)程中，確定可移動(dòng)物體的當(dāng)前情況是否滿足預(yù)設(shè)切換條件；

所述定位結(jié)果確定模塊，用于若所述判斷模塊確定可移動(dòng)物體的當(dāng)前情況滿足預(yù)設(shè)切換條件，將第一定位結(jié)果和第二定位結(jié)果的其中另一個(gè)作為確定出的定位結(jié)果。

第三方面，本發(fā)明還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序，該可執(zhí)行程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

第四方面，本發(fā)明還提供了一種定位設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，所述處理器，所述通信接口，所述存儲(chǔ)器通過(guò)所述通信總線完成相互間的通信；