[發明專利]一種定位方法、裝置、介質和設備

在審

• 申請號: 202010635277.7
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111812698A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 徐勇;吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16;G01C21/00;G01S17/86
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 萬曉君

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根據至少一個第一傳感器采集的定位數據，利用第一定位算法對可移動物體進行定位得到第一定位結果；

根據至少一個第二傳感器采集的定位數據，利用第二定位算法對所述可移動物體進行定位得到第二定位結果；

在將第一定位結果和第二定位結果的其中一個作為確定出的定位結果的過程中，確定可移動物體的當前情況是否滿足預設切換條件；

若確定可移動物體的當前情況滿足預設切換條件，將第一定位結果和第二定位結果的其中另一個作為確定出的定位結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個第一傳感器包括衛星定位系統接收機和慣導傳感器，所述至少一個第二傳感器不包括衛星定位系統接收機，且所述至少一個第二傳感器包括視覺傳感器、激光傳感器和慣導傳感器。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據至少一個第一傳感器采集的定位數據，利用第一定位算法對可移動物體進行定位得到第一定位結果，包括：

根據衛星定位系統接收機采集的衛星信號，對可移動物體進行定位得到衛星定位結果；

根據慣導傳感器采集的加速度數據，對可移動物體進行定位得到慣導定位結果；

對所述衛星定位結果和慣導定位結果進行加權濾波融合，生成第一定位結果。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據至少一個第二傳感器采集的定位數據，利用第二定位算法對所述可移動物體進行定位得到第二定位結果，包括：

根據視覺傳感器采集的圖像數據，對可移動物體進行定位得到視覺定位結果；

根據激光傳感器采集的點云數據，對可移動物體進行定位得到激光定位結果；

根據慣導傳感器采集的加速度數據，對可移動物體進行定位得到慣導定位結果；

對所述慣導定位結果、視覺定位結果和激光定位結果進行加權濾波融合，生成第二定位結果。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設切換條件包括第一切換條件，所述第一切換條件為以下條件的其中一種或多種的組合：

可移動物體獲得的衛星信號質量低于指定值；

所述可移動物體到達預先加載的地圖上的指定位置；

在將第一定位結果和第二定位結果的其中一個作為確定出的定位結果的過程中，確定可移動物體的當前情況是否滿足預設切換條件，包括：

在將第一定位結果作為確定出的定位結果的過程中，確定可移動物體的當前情況是否滿足第一切換條件；

若確定可移動物體的當前情況滿足預設切換條件，將第一定位結果和第二定位結果的其中另一個作為確定出的定位結果，包括：

若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，將第二定位結果作為確定出的定位結果。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，將第二定位結果作為確定出的定位結果，包括：

若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，確定第一定位誤差是否收斂；所述第一定位誤差為第二定位結果對應的誤差；

若確定第一定位誤差收斂，則將所述第二定位結果作為確定出的定位結果。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，確定第一定位誤差是否收斂，包括：

若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，確定在當前時刻，第一定位誤差是否收斂；或者，

若確定可移動物體的當前情況滿足第一切換條件，確定在設定時長內，第一定位誤差是否收斂。