[發明專利]一種多機械臂協同作業的方法及系統有效

申請號：	202010634343.9	申請日：	2020-07-02
公開（公告）號：	CN111958587B	公開（公告）日：	2022-08-16
發明（設計）人：	張彩霞;王斯琪;胡紹林;周星	申請（專利權）人：	佛山科學技術學院
主分類號：	B25J9/16	分類號：	B25J9/16
代理公司：	廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205	代理人：	蔡偉杰
地址：	528000 廣東***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種機械協同作業方法系統
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【說明書】：

本發明公開了一種多機械臂協同作業的方法及系統，所述方法包括在每個機械臂的末端設置傳感器，通過傳感器采集每個機械臂末端的數據集，通過采集到的數據集計算相鄰兩個機械臂末端之間的距離，比較相鄰的兩個機械臂的末端之間的距離和距離閾值，并根據結果驅動兩個機械臂運動；所述系統包括檢測模塊、存儲模塊、處理模塊以及存儲在所述存儲模塊中并可在所述處理模塊上運行的計算機程序。本發明避免了相鄰兩個機械臂出現互相干擾的現象，極大地減少了計算中出現誤差的概率，較好地保證了機械臂運動的準確性。本發明適用于機械臂領域。

技術領域

本公開涉及機械臂技術領域，具體涉及一種多機械臂協同作業的方法及系統。

背景技術

工業機器臂作為工業領域廣泛應用的多關節機械手或多自由度機械裝置，具有一定的自動性，可靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。由于工業機器臂的大量應用，相應的問題也接踵而來。在一些密集應用區域，所使用的工業機器臂數量多，種類繁雜，處理的任務多且精細，導致工業機器臂之間互相干擾的問題日益突出。

發明內容

本公開的目的在于提出一種多機械臂協同作業的方法及系統，已解決現有技術中所存在的一個或多個技術問題，至少提供一種有益的選擇或創造條件。

第一方面，提供一種多機械臂協同作業的方法，所述方法包括所述方法包括以下步驟：

假設機械臂編號分別為A_x,該機械臂與相鄰兩個機械臂末端之間的距離分別為M_x-1， M_x, x的取值范圍為大于等于1小于等于n的自然數，n為機械臂的數量，n的取值范圍為大于等于2的自然數；

S100：在每個機械臂的末端設置傳感器；

S200：通過傳感器采集每個機械臂末端的數據集；

S300：通過采集到的數據集計算相鄰兩個機械臂末端之間的距離：

當相鄰的兩個機械臂A_x和機械臂A_x+1的末端之間的距離M_x小于距離閾值L時，驅動機械臂A_x和機械臂A_x+1向各自原運動方向的反方向運動；

當相鄰的兩個機械臂A_x的末端和機械臂A_x+1的末端之間的距離M_x大于距離閾值L時，恢復機械臂A_x和機械臂A_x+1向各自原運動方向運動；

當相鄰的兩個機械臂A_x的末端和機械臂A_x+1的末端之間的距離M_x等于距離閾值L時，停止機械臂A_x和機械臂A_x+1的運動。

具體的，所述機械臂包括活動關節、手臂、末端，所述末端為機械臂的活動末端。

具體的，所述數據集包括傳感器中第一次計數脈沖數N₁，第二次計數脈沖數N₂，…，第I次脈沖數N_I，其中，I為大于1的自然數。