[發明專利]一種多機械臂協同作業的方法及系統有效
| 申請號： | 202010634343.9 | 申請日： | 2020-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN111958587B | 公開（公告）日： | 2022-08-16 |
| 發明（設計）人： | 張彩霞;王斯琪;胡紹林;周星 | 申請（專利權）人： | 佛山科學技術學院 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205 | 代理人： | 蔡偉杰 |
| 地址： | 528000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機械 協同 作業 方法 系統 | ||
1.一種多機械臂協同作業的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
假設機械臂編號為Ax,該機械臂與相鄰兩個機械臂末端之間的距離分別為Mx-1，Mx,x的取值范圍為大于等于1小于等于n的自然數，n為機械臂的數量，n的取值范圍為大于等于2的自然數；
S100：在每個機械臂的末端設置傳感器；
S200：通過傳感器采集每個機械臂末端的數據集；
S300：通過采集到的數據集計算相鄰兩個機械臂末端之間的距離：
當相鄰的兩個機械臂Ax和機械臂Ax+1的末端之間的距離Mx小于距離閾值L時，驅動機械臂Ax和機械臂Ax+1向各自原運動方向的反方向運動；
當相鄰的兩個機械臂Ax的末端和機械臂Ax+1的末端之間的距離Mx大于距離閾值L時，恢復機械臂Ax和機械臂Ax+1向各自原運動方向運動；
當相鄰的兩個機械臂Ax的末端和機械臂Ax+1的末端之間的距離Mx等于距離閾值L時，停止機械臂Ax和機械臂Ax+1的運動；
所述數據集包括傳感器中第一次計數脈沖數N1，第二次計數脈沖數N2，…，第I次脈沖數NI，其中，I為大于1的自然數；
在步驟S300中，所述距離的計算公式為D＝[c(N1+N2+…+NI)T]/2I，其中，c為光波在真空或介質中的傳播速度，c的值為3x108米/秒，T為傳感器中脈沖的周期；所述機械臂包括活動關節、手臂、末端，所述末端為機械臂的活動末端；所述距離閾值L的取值范圍為大于等于0.3米小于等于1米。
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