[發明專利]路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010634055.3
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN113885487A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 劉勝明;甄武斌;徐一琳;司秀芬
• 申請（專利權）人: 蘇州艾吉威機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 夏允峰

本發明提供了路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，其中方法包括：S1、獲取全局路徑規劃；S2、在每個控制周期內，獲取速度空間；S3、在速度空間內采樣，得到包含速度v和曲率k的運動參數；S4、在下一個控制周期內，以v為線速度，以1/k為曲率圓半徑的圓弧軌跡運動，k的正負性指示角速度的方向；S5、將上述圓弧軌跡平均分成n段，n為采樣點數；S6、對每一組運動參數模擬運動軌跡，計算對應的軌跡點坐標；S7、根據所述軌跡點坐標計算軌跡成本，選取成本最低的軌跡，將其運動參數轉換為(v，ω)并下發。本路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，能夠能夠提高路徑跟蹤精度。

技術領域

本發明涉及路徑跟蹤技術領域，尤其涉及一種路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車·指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

NURBS非均勻有理B樣條(Non-Uniform Rational B-Splines)是一種優秀的建模方式，具體解釋是：

Non-Uniform(非均勻性)：是指一個控制頂點的影響力的范圍能夠改變。

Rational(有理)：是指每個NURBS物體都可以用有理多項式形式表達式來定義。

B-Spline(B樣條)：是指用路線來構建一條曲線，在一個或更多的點之間以內插值替換的。

TADPF可穿越錨定路徑跟蹤方法(Traversability-anchored Dynamic PathFollowing)是一種AGV自主導航中的路徑跟蹤方法。

Traversability-anchored(可穿越錨定)：是指它基于全局導航功能提供的障礙物可穿越信息，確保在障礙物存在時AGV安全運行。

Dynamic Path Following(動態路徑跟蹤)：在全局路徑中利用參考點，綜合考慮AGV相關的局部路徑配置，確保路徑跟蹤的平滑與穩定。

DWA動態窗口法(Dynamic Window Approach)是一種局部路徑規劃方法，具體解釋是：

DynamicWindow(動態窗口)：是指依據AGV的加減速性能限定速度采樣空間在一個可行的動態范圍內。

目前的AGV在進行路徑規劃時，路徑跟蹤精度不高。

發明內容

有鑒于此，本發明要解決的技術問題是提供一種路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，能夠提高路徑跟蹤精度。

本發明的技術方案是這樣實現的：

路徑跟蹤方法，包括：

S1、獲取全局路徑規劃；

S2、在每個控制周期內，獲取速度空間；

S3、在速度空間內采樣，得到包含速度v和曲率k的運動參數；

S4、在下一個控制周期內，以v為線速度，以1/k為曲率圓半徑的圓弧軌跡運動，k的正負性指示角速度的方向；

S5、將上述圓弧軌跡平均分成n段，n為采樣點數；

S6、對每一組運動參數模擬運動軌跡，計算對應的軌跡點坐標；