[發明專利]路徑跟蹤方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010634055.3
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN113885487A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 劉勝明;甄武斌;徐一琳;司秀芬
• 申請（專利權）人: 蘇州艾吉威機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 夏允峰

1.路徑跟蹤方法，其特征在于，包括：

S1、獲取全局路徑規劃；

S2、在每個控制周期內，獲取速度空間；

S3、在速度空間內采樣，得到包含速度v和曲率k的運動參數；

S4、在下一個控制周期內，以v為線速度，以1/k為曲率圓半徑的圓弧軌跡運動，k的正負性指示角速度的方向；

S5、將上述圓弧軌跡平均分成n段，n為采樣點數；

S6、對每一組運動參數模擬運動軌跡，計算對應的軌跡點坐標；

S7、根據所述軌跡點坐標計算軌跡成本，選取成本最低的軌跡，將其運動參數轉換為(v，ω)并下發。

2.如權利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述全局路徑規劃由B樣條生成；

給定n+1個控制點P₀，P₁，...，P_n和一個節點向量T＝{t₀，t₁，...，t_m}，p次B樣條曲線由控制點和節點向量T定義：

其中，P_i是控制點，N_i，p(t)表示第i個p次(p+1階)B樣條基函數；t_i稱為節點，半開區間[t_i，t_i+1)是第i個節點區間，

則對于均勻B樣條，其第i個p次(p+1階)B樣條基函數公式為：

控制點的方法通過型值點反求控制點得到。

3.如權利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述速度空間為當前線速度和角速度的取值范圍。

4.如權利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述速度空間采用平均采樣的方法進行采樣。

5.如權利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述計算軌跡成本包括：

利用評價函數對所有軌跡的成本進行評價，評價標準包括避障能力、與全局路徑的貼合程度、運動的平順程度。

6.路徑跟蹤系統，其特征在于，包括：

規劃模塊，用于獲取全局路徑規劃；

獲取模塊，用于在每個控制周期內，獲取速度空間；

采樣模塊，用于在速度空間內采樣，得到包含速度v和曲率k的運動參數；

控制模塊，用于在下一個控制周期內，以v為線速度，以1/k為曲率圓半徑的圓弧軌跡運動，k的正負性指示角速度的方向；

劃分模塊，用于將上述圓弧軌跡平均分成n段，n為采樣點數；

處理模塊，用于對每一組運動參數模擬運動軌跡，計算對應的軌跡點坐標；

選擇模塊，用于根據所述軌跡點坐標計算軌跡成本，選取成本最低的軌跡，將其運動參數轉換為(v，ω)并下發。

7.如權利要求6所述的路徑跟蹤系統，其特征在于，所述全局路徑規劃由B樣條生成；

給定n+1個控制點P₀，P₁，...，P_n和一個節點向量T＝{t₀，t₁，...，t_m}，p次B樣條曲線由控制點和節點向量T定義：

其中，P_i是控制點，N_i，p(t)表示第i個p次(p+1階)B樣條基函數；t_i稱為節點，半開區間[t_i，t_i+1)是第i個節點區間，

則對于均勻B樣條，其第i個p次(p+1階)B樣條基函數公式為：

控制點的方法通過型值點反求控制點得到。

8.如權利要求6所述的路徑跟蹤系統，其特征在于，所述速度空間為當前線速度和角速度的取值范圍；

和/或；

所述速度空間采用平均采樣的方法進行采樣。