[發明專利]肌電假肢控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010633388.4
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111839847B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 田彥秀;姚秀軍
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;A61F2/72
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;王衛忠

本申請提供了一種肌電假肢控制方法，屬于假肢技術領域。所述方法包括：檢測人體的表面肌電信號；對所述表面肌電信號進行信號激活處理；確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號，并獲取所述激活段信號的軌跡序列；在多個預設軌跡序列中，確定與所述軌跡序列滿足預設匹配條件的第一軌跡序列；根據預設的所述第一軌跡序列與動作的對應關系，確定所述軌跡序列對應的目標動作，并控制所述假肢執行所述目標動作本申請通過采用軌跡序列可以減少速度對動作的影響，具有低錯誤率。

技術領域

本申請涉及假肢技術領域，尤其涉及一種肌電假肢控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

隨著康復工程的發展，肌電假肢的研究也逐漸深入，肌電控制假肢是利用肌電作為控制信號的動力假肢，利用殘肢者的殘端肌肉中檢測出的表面肌電信號作為假肢動作的控制信號，控制假肢動作，從而代替人軀體上失去的肢體。

目前控制假肢，是通過模式識別算法，采集人體表面肌電信號并提取特征量，將特征量輸入至分類器并輸出假肢的待執行動作，由于人體在執行動作時速度不同，提取的特征量也會出現差異，會導致分類器分類不精準，導致待執行動作不準確。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種肌電假肢控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，以解決待執行動作不準確的問題。具體技術方案如下：

第一方面，本申請提供了一種肌電假肢控制方法，所述方法包括：

檢測人體的表面肌電信號；

對所述表面肌電信號進行信號激活處理；

確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號，并獲取所述激活段信號的軌跡序列；

在多個預設軌跡序列中，確定與所述軌跡序列滿足預設匹配條件的第一軌跡序列；

根據預設的所述第一軌跡序列與動作的對應關系，確定所述軌跡序列對應的目標動作，并控制所述假肢執行所述目標動作。

可選的，所述在多個預設軌跡序列中，確定與所述軌跡序列滿足預設匹配條件的第一軌跡序列包括：

分別計算多個預設軌跡序列與所述軌跡序列的路徑差值；

選取多個所述路徑差值中的最小路徑差值，并將所述最小路徑差值對應的預設軌跡序列作為第一軌跡序列。

可選的，所述多個預設軌跡序列包括類型相同速度不同的多個手勢動作的軌跡序列。

可選的，所述獲取所述激活段信號的軌跡序列之前，所述方法還包括：

判斷信號激活通道數量是否超過預設通道數量，以及所述激活段信號的序列數據是否超過預設長度；

若信號激活通道數量超過預設通道數量，或所述激活段信號的序列數據超過預設長度，則執行所述獲取所述激活段信號的軌跡序列的步驟。

可選的，所述判斷信號激活通道數量是否超過預設通道數量之前，所述方法還包括：

獲取通過信號通道的激活信號；

判斷所述激活信號是否處于遞增狀態；

若所述激活信號處于遞增狀態，則判定所述信號通道為信號激活通道。

可選的，所述確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號包括：

通過所述表面肌電信號的均值和標準差值，計算第一閾值；

選取大于所述第一閾值的表面肌電信號作為激活段信號。

可選的，所述對所述表面肌電信號進行信號激活處理包括：

將所述表面肌電信號進行去噪處理；