[發(fā)明專利]肌電假肢控制方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010633388.4
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111839847B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田彥秀;姚秀軍
• 申請（專利權(quán)）人: 京東科技信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;A61F2/72
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;王衛(wèi)忠

1.一種肌電假肢控制方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測人體的表面肌電信號；

對所述表面肌電信號進(jìn)行信號激活處理，其中，所述信號激活處理是將動(dòng)作電位信號提取出來并轉(zhuǎn)化為平滑的信號；

確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號，并獲取所述激活段信號的軌跡序列，其中，所述激活段信號為動(dòng)作電位信號，所述軌跡序列為假肢的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；

分別通過動(dòng)態(tài)時(shí)間歸整算法計(jì)算多個(gè)預(yù)設(shè)軌跡序列與所述軌跡序列的路徑差值，其中，所述軌跡序列對速度不敏感；

選取多個(gè)所述路徑差值中的最小路徑差值，并將所述最小路徑差值對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡序列作為第一軌跡序列；

根據(jù)預(yù)設(shè)的所述第一軌跡序列與動(dòng)作的對應(yīng)關(guān)系，確定所述軌跡序列對應(yīng)的目標(biāo)動(dòng)作，并控制所述假肢執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)預(yù)設(shè)軌跡序列包括類型相同速度不同的多個(gè)手勢動(dòng)作的軌跡序列。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述激活段信號的軌跡序列之前，所述方法還包括：

判斷信號激活通道數(shù)量是否超過預(yù)設(shè)通道數(shù)量、以及所述激活段信號的序列數(shù)據(jù)是否超過預(yù)設(shè)長度；

若信號激活通道數(shù)量超過預(yù)設(shè)通道數(shù)量，或所述激活段信號的序列數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)長度，則執(zhí)行所述獲取所述激活段信號的軌跡序列的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷信號激活通道數(shù)量是否超過預(yù)設(shè)通道數(shù)量之前，所述方法還包括：

獲取通過信號通道的激活信號；

判斷所述激活信號是否處于遞增狀態(tài)；

若所述激活信號處于遞增狀態(tài)，則判定所述信號通道為信號激活通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號包括：

通過所述表面肌電信號的均值和標(biāo)準(zhǔn)差值，計(jì)算第一閾值；

選取大于所述第一閾值的表面肌電信號作為激活段信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述表面肌電信號進(jìn)行信號激活處理包括：

將所述表面肌電信號進(jìn)行去噪處理；

計(jì)算去噪處理后的表面肌電信號的均方根；

將計(jì)算均方根后的表面肌電信號作為信號激活處理后的表面激活信號。

7.一種肌電假肢控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

檢測模塊，用于檢測人體的表面肌電信號；

處理模塊，用于對所述表面肌電信號進(jìn)行信號激活處理，其中，所述信號激活處理是將動(dòng)作電位信號提取出來并轉(zhuǎn)化為平滑的信號；

獲取模塊，用于確定信號激活處理后的表面肌電信號的激活段信號，并獲取所述激活段信號的軌跡序列，其中，所述激活段信號為動(dòng)作電位信號，所述軌跡序列為假肢的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于分別通過動(dòng)態(tài)時(shí)間歸整算法計(jì)算多個(gè)預(yù)設(shè)軌跡序列與所述軌跡序列的路徑差值，其中，所述軌跡序列對速度不敏感；選取多個(gè)所述路徑差值中的最小路徑差值，并將所述最小路徑差值對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡序列作為第一軌跡序列；

控制模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的所述第一軌跡序列與動(dòng)作的對應(yīng)關(guān)系，確定所述軌跡序列對應(yīng)的目標(biāo)動(dòng)作，并控制所述假肢執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一所述的方法步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一所述的方法步驟。