[發明專利]一種語義地圖更新方法及裝置、車輛、存儲介質

有效

• 申請號: 202010632637.8
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111881235B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 劉中元;柴文楠;李紅軍;黃亞;賴健明;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

本發明實施例公開了一種語義地圖更新方法及裝置、車輛、存儲介質，所述方法包括：獲取待匹配語義地圖，所述地圖包括節點以及相鄰節點之間的軌跡；根據所述節點的產生順序，將所述節點進行排序形成節點列表；將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點；將選中的節點列表中的節點稱為待匹配節點，將與所述待匹配節點進行比較的節點稱為被匹配節點，將所述最近似的節點稱為成功匹配節點；將相互匹配的待匹配節點與成功匹配節點進行融合獲得融合節點，將所述融合節點作為新的節點替換成功匹配節點。通過以上方法，可以通過實時獲得最新的地圖更新已存地圖，使得已存地圖保持高時效性，且具體的匹配方式具有易于執行且效果明顯等特點，提供了一種既有高匹配效率又有高匹配質量的方法。

技術領域

本發明涉及地圖領域，具體涉及一種語義地圖更新方法及裝置、車輛、存儲介質。

背景技術

現有技術中，在停車場或者類似的場景中，建圖的方案主要有：激光SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)和視覺SLAM，利用高精度的激光雷達或深度相機，通過掃描獲取點云數據或圖像數據來進行停車場的建圖。

以上的方式有明顯的缺陷，激光SLAM方案成本高，難以推廣；視覺SLAM則對環境要求高，光線不滿足或環境缺乏紋理會導致建圖和定位失敗。

發明內容

本發明實施例公開了一種語義地圖更新方法及裝置、車輛、存儲介質，能夠克服現有技術存在的問題中的至少一個。

本發明實施例第一方面公開了一種語義地圖更新方法，包括：

獲取待匹配語義地圖，所述地圖包括節點以及相鄰節點之間的軌跡；

根據所述節點的產生順序，將所述節點進行排序形成節點列表；

將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點；將選中的節點列表中的節點稱為待匹配節點，將與所述待匹配節點進行比較的節點稱為被匹配節點，將所述最近似的節點稱為成功匹配節點；

將相互匹配的待匹配節點與成功匹配節點進行融合獲得融合節點，將所述融合節點作為新的節點替換成功匹配節點。

本發明實施例第二方面公開了一種語義地圖更新裝置，包括：

地圖獲取模塊，用于獲取待匹配語義地圖，所述地圖包括節點以及相鄰節點之間的軌跡；

節點列表生成模塊，用于根據所述節點的產生順序，將所述節點進行排序形成節點列表；

匹配模塊，用于將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點；將選中的節點列表中的節點稱為待匹配節點，將與所述待匹配節點進行比較的節點稱為被匹配節點，將所述最近似的節點稱為成功匹配節點；

融合模塊，將相互匹配的待匹配節點與成功匹配節點進行融合獲得融合節點，將所述融合節點作為新的節點替換成功匹配節點。

本發明實施例第三方面公開一種車輛，所述車輛包括本發明實施例第二方面公開的語義地圖更新裝置。

本發明實施例第四方面公開一種計算機可讀存儲介質，其存儲計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執行本發明實施例第一方面公開的語義地圖更新方法。

與現有技術相比，本發明實施例具有以下有益效果：可以通過實時獲得最新的地圖更新已存地圖，使得已存地圖保持高時效性，且具體的匹配方式具有易于執行且效果明顯等特點，提供了一種既有高匹配效率又有高匹配質量的方法。

附圖說明