[發明專利]一種語義地圖更新方法及裝置、車輛、存儲介質

有效

• 申請號: 202010632637.8
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111881235B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 劉中元;柴文楠;李紅軍;黃亞;賴健明;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種語義地圖更新方法，其特征在于，包括：

獲取待匹配語義地圖，所述地圖包括節點以及相鄰節點之間的軌跡；

根據所述節點的產生順序，將所述節點進行排序形成節點列表；

將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點；將選中的節點列表中的節點稱為待匹配節點，將與所述待匹配節點進行比較的節點稱為被匹配節點，將所述最近似的節點稱為成功匹配節點；

將相互匹配的待匹配節點與成功匹配節點進行融合獲得融合節點，將所述融合節點作為新的節點替換成功匹配節點；

當將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點的步驟未能獲取匹配的節點，則將所述節點添加到已存地圖中；

其中，所述將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點的步驟具體包括：

將所述節點列表中的待匹配節點與已存地圖中的被匹配節點進行比較，將滿足下述條件的被匹配節點作為匹配的節點：

所述待匹配節點連接的軌跡與被匹配節點連接的軌跡中的至少一個軌跡可以匹配，且所述匹配的兩個軌跡長度差小于預設長度差。

2.如權利要求1所述的語義地圖更新方法，其特征在于，還包括：

若所述被匹配節點連接的軌跡中的至少一個軌跡可以匹配待匹配節點連接的軌跡，且所述被匹配節點連接的匹配軌跡長度比待匹配節點連接的軌跡長度超過了預設長度差，則在所述被匹配節點連接的匹配軌跡上增加新節點，所述新節點與待匹配節點之間的長度具體為待匹配節點連接的軌跡長度。

3.如權利要求1所述的語義地圖更新方法，其特征在于：

所述待匹配節點連接的軌跡與被匹配節點連接的軌跡中的至少一個軌跡可以匹配，其中軌跡匹配的方法包括：

判斷是否滿足下述匹配條件：

待匹配節點連接的軌跡與被匹配節點連接的軌跡具有至少一個相同的節點，待匹配節點連接的軌跡與被匹配節點連接的軌跡的軌跡方向的夾角小于預設夾角差。

4.一種語義地圖更新裝置，其特征在于，包括：

地圖獲取模塊，用于獲取待匹配語義地圖，所述地圖包括節點以及相鄰節點之間的軌跡；

節點列表生成模塊，用于根據所述節點的產生順序，將所述節點進行排序形成節點列表；

匹配模塊，用于將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點；將選中的節點列表中的節點稱為待匹配節點，將與所述待匹配節點進行比較的節點稱為被匹配節點，將所述最近似的節點稱為成功匹配節點；

融合模塊，將相互匹配的待匹配節點與成功匹配節點進行融合獲得融合節點，將所述融合節點作為新的節點替換成功匹配節點；

添加模塊，用于當將所述節點列表中的節點與已存地圖中的節點進行比較，獲取最近似的節點作為匹配的節點的步驟未能獲取匹配的節點，則將所述節點添加到已存地圖中；

所述匹配模塊具體用于：

將所述節點列表中的待匹配節點與已存地圖中的被匹配節點進行比較，將滿足下述條件的被匹配節點作為匹配的節點：

所述待匹配節點連接的軌跡與被匹配節點連接的軌跡中的至少一個軌跡可以匹配，且所述匹配的兩個軌跡長度差小于預設長度差。

5.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求4所述的語義地圖更新裝置。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執行權利要求1~3任一項所述的語義地圖更新方法。