[發明專利]目標運輸車的定位方法及裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010632563.8
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111918203B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 謝理;胡攀攀
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/42;H04W64/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

本發明公開了一種目標運輸車的定位方法及裝置、存儲介質及電子設備，其中，上述方法包括：獲取通過目標運輸車上的超寬帶UWB定位模塊確定的第一定位結果，以及通過結合超寬帶UWB定位模塊和目標運輸車上的慣導模塊確定的第二定位結果；當第一定位結果和第二定位結果相差超過第一閾值，且UWB定位模塊發射的射頻信號的RSSI小于第二閾值的情況下，從第一定位方式切換至第二定位方式對目標運輸車進行定位，第一定位方式用于指示采用超寬帶UWB定位模塊的方式對目標運輸車進行定位，第二定位方式用于指示結合超寬帶UWB無線定位和慣導模塊的方式對目標運輸車進行定位。

技術領域

本發明涉及通信領域，具體而言，涉及一種目標運輸車的定位方法及裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

相關技術中，倉儲物流庫房中的自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)小車的定位涉及到以下實現方式：視覺導航以及超寬帶(Ultra Wideband，簡稱UWB)無線定位技術，然而，視覺導航需要構建全景的三維地圖，數據量大，且圖像處理算法尚不成熟，目前采用該定位方式的廠家比較少；而超寬帶UWB無線定位技術，則是通過在目標區域內安裝定位基站，并利用TDOA(Time Difference of Arrival，到達時間差，簡稱TDOA)等定位算法進行定位，但該定位方式會受很多因素影響到定位精度，定位精度不高。

針對相關技術中，針對自動導引運輸車的所采用的單一定位方式(例如超寬帶UWB定位等)存在的復雜度高，誤差大等問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種目標運輸車的定位方法及裝置、存儲介質及電子設備，以至少解決相關技術中針對自動導引運輸車的所采用的單一定位方式(例如超寬帶UWB定位)存在的復雜度高，誤差大等問題。

根據本發明的一個實施例，提供了一種目標運輸車的定位方法，包括：獲取通過所述目標運輸車上的超寬帶UWB定位模塊確定的第一定位結果，以及通過結合所述超寬帶UWB定位模塊和目標運輸車上的慣導模塊確定的第二定位結果；當所述第一定位結果和所述第二定位結果相差超過第一閾值，且所述UWB定位模塊發射的射頻信號的RSSI小于第二閾值的情況下，從第一定位方式切換至第二定位方式對所述目標運輸車進行定位，其中，所述第一定位方式用于指示采用超寬帶UWB定位模塊的方式對所述目標運輸車進行定位，所述第二定位方式用于指示結合超寬帶UWB無線定位和慣導模塊的方式對所述目標運輸車進行定位。

在一個可選實施例中，上述方法還包括：在檢測到所述目標運輸車的預設范圍內存在激光雷達靶標的情況下，從第一定位方式切換至采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位，或從第二定位方式切換至采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位，其中，所述第三定位方式用于指示采用激光雷達模塊的方式對所述目標運輸車進行定位。

在一個可選實施例中，當采用所述第三定位方式對所述目標運輸車進行定位時，上述方法還包括：在所述目標運輸車的預設范圍內的目標反射率物體的數量大于第三閾值，或激光雷達模塊重啟導致無法定位的情況下，根據所述目標運輸車當前對應的靶標在全局坐標下的預設位置，將通過所述第三定位方式在局部坐標系下探測到的靶標位置轉換成全局坐標下的坐標，以實現對所述目標運輸車的定位，其中，所述目標反射率大于預設閾值。

在一個可選實施例中，上述方法還包括：至少通過以下方式之一確定所述目標運輸車的初始行駛區域：通過目標對象手動進行確定；根據所述第一定位方式獲取所述目標運輸車在全局坐標下的位置來確定；根據第二定位方式獲取所述目標運輸車在全局坐標下的位姿和坐標來確定。

在一個可選實施例中，上述方法還包括：在由于所述慣導模塊導致位姿信息失真的情況下，利用第一定位方式的定位結果對所述位姿信息進行修正；和/或在所述目標運輸車位于定位精度高于閾值的區域的情況下，選擇第三定位方式的定位結果進行修正。