[發明專利]目標運輸車的定位方法及裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010632563.8
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111918203B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 謝理;胡攀攀
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/42;H04W64/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種目標運輸車的定位方法，其特征在于，包括：

獲取通過所述目標運輸車上的超寬帶UWB定位模塊確定的第一定位結果，以及通過結合所述超寬帶UWB定位模塊和目標運輸車上的慣導模塊確定的第二定位結果；

當所述第一定位結果和所述第二定位結果相差超過第一閾值，且所述UWB定位模塊發射的射頻信號的接收的信號強度指示RSSI小于第二閾值的情況下，從第一定位方式切換至第二定位方式對所述目標運輸車進行定位，其中，所述第一定位方式用于指示采用超寬帶UWB定位模塊的方式對所述目標運輸車進行定位，所述第二定位方式用于指示結合超寬帶UWB無線定位和慣導模塊的方式對所述目標運輸車進行定位；

在檢測到所述目標運輸車的預設范圍內存在激光雷達靶標的情況下，采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位，其中，所述第三定位方式用于指示采用激光雷達模塊的方式對所述目標運輸車進行定位；

當采用所述第三定位方式對所述目標運輸車進行定位時，在所述目標運輸車的預設范圍內的目標反射率物體的數量大于第三閾值，或激光雷達模塊重啟導致無法定位的情況下，根據所述目標運輸車當前對應的靶標在全局坐標下的預設位置，將通過所述第三定位方式在局部坐標系下探測到的靶標位置轉換成全局坐標下的坐標，以實現對所述目標運輸車的定位，其中，所述目標反射率大于預設閾值。

2.根據權利要求1所述的目標運輸車的定位方法，其特征在于，采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位包括：

從第一定位方式切換至采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位，或從第二定位方式切換至采用第三定位方式對所述目標運輸車進行定位。

3.根據權利要求1所述的目標運輸車的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：至少通過以下方式之一確定所述目標運輸車的初始行駛區域：

通過目標對象手動進行確定；

根據所述第一定位方式獲取所述目標運輸車在全局坐標下的位置來確定；

根據第二定位方式獲取所述目標運輸車在全局坐標下的位姿和坐標來確定。

4.根據權利要求1所述的目標運輸車的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在由于所述慣導模塊導致位姿信息失真的情況下，利用第一定位方式的定位結果對所述位姿信息進行修正；和/或

在所述目標運輸車位于定位精度高于閾值的區域的情況下，選擇第三定位方式的定位結果進行修正,其中，所述第三定位方式用于指示采用激光雷達模塊的方式對所述目標運輸車進行定位。

5.根據權利要求2至4任一項所述的目標運輸車的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述第一定位方式和所述第二定位方式均采用全局坐標進行定位，第三定位方式采用局部坐標進行定位，其中，所述全局坐標通過安裝在所述目標運輸車的行駛區域的多個UWB基站來確定的，所述局部坐標通過靶標位置來確定的。