[發明專利]一種條狀組培苗接種裝置

有效

• 申請號: 202010632121.3
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111903516B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 辜松;謝忠堅;劉小耿;姜德龍;初麒;楊艷麗;鄭子豪;何濤;周卓敏;原健翔
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01H4/00
• 分類號: A01H4/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 盧倩

1.一種條狀組培苗接種裝置，其特征在于：包括工作臺、視覺檢測單元、莖段分割單元、待接種苗拾取單元和接種單元；所述工作臺設置有切割區和接種區，所述視覺檢測單元和莖段分割單元均安裝于工作臺的切割區，所述莖段分割單元位于視覺檢測單元的下方，所述待接種苗拾取單元包括第一機械手和組培苗拾取機構；所述第一機械手安裝于工作臺，所述組培苗拾取機構安裝于第一機械手，以將待切割組培苗拾取至視覺檢測單元；所述接種單元包括第二機械手和接種把持手；所述第二機械手安裝于工作臺，所述接種把持手安裝于第二機械手，以配合莖段分割單元切割組培苗莖段，并將切割后的組培苗莖段拾取至接種區完成莖段扦插；

所述組培苗拾取機構包括基板、第一擋板、第一氣缸、切割刀和彈性夾持手指；所述基板的一端與第一機械手連接，所述第一擋板安裝于基板的另一端，所述第一氣缸安裝于第一擋板靠近第一機械手的一側，所述第一氣缸的伸縮端穿過第一擋板后與切割刀連接，兩根所述彈性夾持手指的一端穿過切割刀后與第一擋板連接，兩根所述彈性夾持手指的另一端形成夾持開口，其中一個彈性夾持手指的另一端設置折彎段，所述折彎段的寬度略小于組培苗的直徑，以使夾持開口閉合時，形成略小于組培苗的間隙；

所述視覺檢測單元包括視覺相機和限位導向套，所述限位導向套設置于工作臺的切割區，所述限位導向套的內徑小于組培苗冠幅直徑，所述限位導向套開有沿其軸向分布的螺旋槽，所述螺旋槽與限位導向套的內腔連通，所述限位導向套的底端與工作臺的臺面具有間隔，所述莖段切割單元位于此間隔中，所述視覺相機朝向限位導向套。

2.根據權利要求1所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述切割刀包括定位段和切割段；所述定位段沿豎直方向設置，所述定位段的一端與第一氣缸的伸縮端連接，所述定位段開有貫穿口，兩根彈性夾持手指的一端穿過貫穿口后與第一擋板連接，所述切割段的一端與定位段的另一端連接，所述切割段的另一端朝向兩根彈性夾持手指形成的夾持開口。

3.根據權利要求1所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述接種把持手包括負壓吸附管和安裝固定管；所述負壓吸附管的主體呈矩形，所述負壓吸附管的外周間隔設置兩個限位臺肩，所述負壓吸附管的一端開有V形吸附口，所述負壓吸附管的另一端呈帶有錐形端口的圓柱狀，所述安裝固定管的一端開有若干個沿其周向均勻分布條形槽，所述負壓吸附管帶有錐形端口的一端與安裝固定管的一端可拆卸連接，所述安裝固定管的另一端與第二機械手連接。

4.根據權利要求1所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述接種單元還包括消毒組件；所述消毒組件包括導向盒、等間距限位片和第一消毒火焰槍；所述導向盒相對的兩側壁均開有豎直溝槽，所述豎直溝槽的頂端與導向盒的頂端開口連通，兩條豎直溝槽的間距與接種把持手相配合，所述導向盒位于兩條豎直溝槽之間的一側壁開有取出口，所述豎直溝槽的底端與取出口之間設置有相連通的傾斜溝槽，所述等間距限位片可擺動地安裝在導向盒中，用于限制接種把持手的位置，所述等間距限位片的底端與豎直溝槽的底端相對應，所述第一消毒火焰槍為導向盒中的接種把持手消毒。

5.根據權利要求4所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述等間距限位片的數量為至少兩根，所述等間距限位片的兩端具有向相反方向延伸的限位凸起，所述等間距限位片的中部設置連接軸，至少兩根所述等間距限位片依次排列并通過連接軸可擺動地安裝于導向盒中，位于底部的等間距限位片，其底端限位凸起與豎直溝槽的底端相對應，并與傾斜溝槽相背設置。

6.根據權利要求1所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：還包括背景板；所述背景板安裝于工作臺的切割區，所述背景板位于限位導向套遠離視覺相機的一側，所述背景板帶有背景燈。

7.根據權利要求1所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述莖段分割單元包括莖段分割機構和第二消毒火焰槍；所述莖段分割機構包括第一電機、旋轉臂和分割刀組件；所述第一電機安裝于工作臺，所述第一電機的輸出軸與旋轉臂連接，所述分割刀組件分別可滑動地安裝于旋轉臂的兩端，所述第二消毒火焰槍安裝于工作臺，并與分割刀組件相配合，所述分割刀組件位于視覺檢測單元的下方。

8.根據權利要求7所述的條狀組培苗接種裝置，其特征在于：所述分割刀組件包括第二氣缸、第二電機和分割刀；所述第二電機可滑動地安裝于旋轉臂的兩端，所述分割刀安裝于第二電機的輸出軸，所述分割刀位于視覺檢測單元的下方，所述分割刀與第二消毒火焰槍相配合，所述第二氣缸分別安裝于旋轉臂的兩端，所述第二氣缸的伸縮端與對應的第二電機連接。