[發明專利]一種沿墻路徑規劃方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010630880.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN113878570A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 高博;劉俊斌
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種沿墻路徑規劃方法、設備及計算機可讀存儲介質。其中，該方法包括：獲取導航地圖中的墻壁區域，并以預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作；然后，將經膨脹后的墻壁區域的邊緣作為機器人在沿墻行走下的備選路徑；最后，判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配，若匹配，則將所述原始路徑替換為所述備選路徑。實現了一種高效、可靠的沿墻路徑規劃方案，降低了沿墻路徑規劃給機器人帶來額外的傳感器成本消耗，提高了機器人在沿墻行走過程中的準確性和適應性，進一步優化了機器人的路徑規劃效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種沿墻路徑規劃方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有技術中，機器人按設定的導航路徑運行，與此同時，還希望機器人能根據實際需要和環境情況做出特定的行為，以滿足業務的需要，其中一項特定行為是沿墻行走模式。沿墻行走模式即機器人運行到墻壁附近時，可以把當前的路徑變為沿著墻走的路徑。

但是，現有技術中的一些機器人若需實現沿墻行走模式，則需要在機器人內設置特定的墻壁檢測傳感器，由此帶來的成本較高，且檢測方案較為復雜，同時，額外的傳感器以及相關處理算法增加了系統負擔，降低了處理效率。

發明內容

為了解決現有技術中的上述技術缺陷，本發明提出了一種沿墻路徑規劃方法，該方法包括：

獲取導航地圖中的墻壁區域，并以預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作；

將經膨脹后的墻壁區域的邊緣作為機器人在沿墻行走下的備選路徑；

判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配，若匹配，則將所述原始路徑替換為所述備選路徑。

可選地，所述獲取導航地圖中的墻壁區域，并以預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作，包括：

根據傳感器采集的傳感數據和預設的識別基準，對所述機器人的導航地圖進行識別；

獲取所述導航地圖中的至少一段墻壁區域，并以所述預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作，其中，根據所述機器人的中心與墻壁的間距確定所述預設距離。

可選地，所述將經膨脹后的墻壁區域的邊緣作為機器人在沿墻行走下的備選路徑，包括：

將經膨脹后的墻壁區域作為障礙區域；

獲取所述導航地圖中的通行區域，并將所述障礙區域與所述通行區域的分界線作為所述備選路徑。

可選地，所述判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配，包括：

預設第一距離；

在所述原始路徑上選取一原始點，判斷所述原始點與所述備選路徑上對應的備選點的距離是否小于所述第一距離；

若所述原始點與所述備選點的距離小于所述第一距離，則確定所述原始點與所述備選點相匹配。

可選地，所述判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配之后，包括：

逐一判所述原始點與各個對應的所述備選點是否匹配，獲取所有相匹配的原始點和備選點；

將相匹配的所述原始點記錄至待替換點集中，同時，將相匹配的所述備選點記錄至備選點集中。

可選地，將相匹配的所述原始點記錄至待替換點集中，同時，將相匹配的所述備選點記錄至備選點集中之后，包括：

預設第二距離；

判斷所述待替換點集中由所述原始點組成的路徑長度是否大于所述第二距離，若是，則由所述備選點集生成所述備選路徑，由所述待替換點集生成待替換路徑；