[發明專利]一種沿墻路徑規劃方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010630880.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN113878570A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 高博;劉俊斌
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種沿墻路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取導航地圖中的墻壁區域，并以預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作；

將經膨脹后的墻壁區域的邊緣作為機器人在沿墻行走下的備選路徑；

判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配，若匹配，則將所述原始路徑替換為所述備選路徑；

所述判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配，包括：

預設第一距離；

在所述原始路徑上選取一原始點，判斷所述原始點與所述備選路徑上對應的備選點的距離是否小于所述第一距離；

若所述原始點與所述備選點的距離小于所述第一距離，則確定所述原始點與所述備選點相匹配；

所述判斷所述機器人在原始路徑上的各個點與所述備選路徑是否匹配之后，包括：

逐一判所述原始點與各個對應的所述備選點是否匹配，獲取所有相匹配的原始點和備選點；

將相匹配的所述原始點記錄至待替換點集中，同時，將相匹配的所述備選點記錄至備選點集中；

所述將相匹配的所述原始點記錄至待替換點集中，同時，將相匹配的所述備選點記錄至備選點集中之后，包括：

預設第二距離；

判斷所述待替換點集中由所述原始點組成的路徑長度是否大于所述第二距離，若是，則由所述備選點集生成所述備選路徑，由所述待替換點集生成待替換路徑；

由所述備選路徑替換所述待替換路徑；

或者，

預設第二距離；

判斷所述備選點集中由所述備選點組成的路徑長度是否大于所述第二距離，若是，則由所述備選點集生成所述備選路徑，由所述待替換點集生成待替換路徑；

由所述備選路徑替換所述待替換路徑。

2.根據權利要求1所述的沿墻路徑規劃方法，其特征在于，所述獲取導航地圖中的墻壁區域，并以預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作，包括：

根據傳感器采集的傳感數據和預設的識別基準，對所述機器人的導航地圖進行識別；

獲取所述導航地圖中的至少一段墻壁區域，并以所述預設距離為半徑對所述墻壁區域進行膨脹操作，其中，根據所述機器人的中心與墻壁的間距確定所述預設距離。

3.根據權利要求2所述的沿墻路徑規劃方法，其特征在于，所述將經膨脹后的墻壁區域的邊緣作為機器人在沿墻行走下的備選路徑，包括：

將經膨脹后的墻壁區域作為障礙區域；

獲取所述導航地圖中的通行區域，并將所述障礙區域與所述通行區域的分界線作為所述備選路徑。

4.根據權利要求1所述的沿墻路徑規劃方法，其特征在于，所述由所述備選路徑替換所述待替換路徑，包括：

若識別到多段備選路徑，則檢測多段備選路徑的連續性；

若所述連續性低于預設閾值，則采用路徑搜索算法或者快速擴展隨機數算法進行路徑修正。

5.一種沿墻路徑規劃設備，其特征在于，所述設備包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的沿墻路徑規劃方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有沿墻路徑規劃程序，所述沿墻路徑規劃程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的沿墻路徑規劃方法的步驟。