[發(fā)明專利]一種篩選航片的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010630868.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111595303A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李小龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都微宇科技有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C11/00;G01C11/04
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

1.一種篩選航片的方法，該方法通過(guò)所獲得的地面投影數(shù)據(jù)與目標(biāo)區(qū)域已知數(shù)據(jù)相對(duì)比，判斷是否保留已獲得的航拍數(shù)據(jù)或判斷在拍照坐標(biāo)點(diǎn)是否進(jìn)行拍照，其特征在于，所述地面投影數(shù)據(jù)獲得的方式為：在航攝設(shè)備飛行前，通過(guò)計(jì)算、模擬或賦值的方式獲得每個(gè)拍照點(diǎn)上圖像傳感器、航攝設(shè)備、航攝儀三者中任意一者的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)獲得所述地面投影數(shù)據(jù)；所述判斷位于航攝設(shè)備飛行前。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)的獲得方式為：通過(guò)規(guī)劃出的航攝設(shè)備飛行航線，計(jì)算出航線上點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，再根據(jù)航攝設(shè)備的參數(shù)設(shè)定和性能參數(shù)，計(jì)算出航線中每個(gè)拍照點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲得方式為：以規(guī)劃出的航攝設(shè)備飛行航線為參考，設(shè)定所有拍照點(diǎn)使用相同的橫滾、俯仰數(shù)據(jù)，針對(duì)各拍照點(diǎn)，利用飛行航線參數(shù)獲得各拍照點(diǎn)上圖像傳感器的航向角，利用所述橫滾、俯仰數(shù)據(jù)以及航向角，獲得每個(gè)拍照點(diǎn)上圖像傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲得方式為：對(duì)之前飛行所獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，利用整合后得到的姿態(tài)數(shù)據(jù)，獲得每個(gè)拍照點(diǎn)上圖像傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲得方式為：以規(guī)劃出的航攝設(shè)備飛行航線為參考，通過(guò)航攝設(shè)備參數(shù)、飛行區(qū)域的天氣情況、氣候情況，通過(guò)模擬的方式獲得每個(gè)拍照點(diǎn)上圖像傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲得方式為：在航攝設(shè)備上設(shè)置用于圖像傳感器姿態(tài)調(diào)整的云臺(tái)，并為規(guī)劃出的航攝設(shè)備飛行航線上的各拍照點(diǎn)設(shè)定云臺(tái)動(dòng)作控制參數(shù)，將所述云臺(tái)動(dòng)作控制參數(shù)下圖像傳感器的具體姿態(tài)數(shù)據(jù)作為各拍照點(diǎn)上圖像傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種篩選航片的方法，其特征在于，所述的之前相同航線飛行所獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)的獲得方式為：基于慣性測(cè)量單元，且慣性測(cè)量單元包含三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺，加速度計(jì)檢測(cè)航攝設(shè)備在坐標(biāo)系統(tǒng)中任意軸上的加速度信號(hào)，陀螺檢測(cè)航攝設(shè)備相對(duì)于坐標(biāo)系統(tǒng)的角速度信號(hào)，利用以上加速度信號(hào)和角速度信號(hào)，獲得航攝設(shè)備在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出航攝設(shè)備在航線上的姿態(tài)數(shù)據(jù)。