[發明專利]點云確定方法、點云篩選方法、裝置、計算機設備

在審

• 申請號: 202010630808.3
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111815707A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郭嘉斌;孫鑫
• 申請（專利權）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

1.一種點云確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標對象在圖像中所處的目標區域；

獲取點云的位置，其中，所述點云與所述圖像是同一時刻采集得到的；

根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置；

將所述像素位置位于所述目標區域中的點云，確定為所述目標對象對應的點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云的位置為所述點云在點云坐標系中的點云坐標，所述點云坐標系為基于點云掃描設備構建的點云坐標系；所述像素位置為所述點云在像素坐標系中的像素坐標，所述像素坐標系為基于圖像采集設備構建的像素坐標系；

所述根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置，包括：

根據所述圖像采集設備與所述點云掃描設備之間的外參數，將所述點云坐標轉換為相機坐標系中的三維坐標，所述相機坐標系為基于所述圖像采集設備構建的相機坐標系；

根據所述圖像采集設備的內參數和所述三維坐標，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置，包括：

根據所述點云的位置，確定所述點云的高度；

選取所述高度位于預設高度范圍內的點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目標對象包括人或車輛中的至少一種。

5.一種點云篩選方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取點云的位置和點云掃描設備的位姿信息；

根據所述點云的位置和所述點云掃描設備的位姿信息，確定發生運動的點云；

獲取目標對象對應的點云，其中，所述目標對象對應的點云是根據目標對象在圖像中所處的目標區域和所述點云的位置來確定的，所述圖像與所述點云是同一時刻采集得到的；

從所述點云中，舍棄所述發生運動的點云和所述目標對象對應的點云，得到舍棄后剩余的點云。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將三維空間劃分為多個柵格；

所述根據所述點云的位置和所述點云掃描設備的位姿信息，確定發生運動的點云，包括：

根據所述點云的位置，統計各柵格中點云的數量；

根據所述點云的位置和所述點云掃描設備的位姿信息，確定所述點云掃描設備與所述點云中的各點之間構成的各線段的表達式；

根據所述各線段的表達式，確定所述各線段經過的柵格；

統計經過所述各柵格的線段的數量；

將所述經過所述各柵格的線段的數量大于所述各柵格中點云的數量的柵格中的點云，確定為發生運動的點云。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云的位置，統計各柵格中點云的數量，包括：

根據點云的位置，確定包含點云的柵格；

將所述包含點云的柵格存儲在內存中；

從所述內存中讀取所述包含點云的柵格，統計所述包含點云的柵格中各柵格中點云的數量。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取目標對象對應的點云，包括：

獲取目標對象在圖像中所處的目標區域；

獲取點云的位置；

根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置；

將所述像素位置位于所述目標區域中的點云，確定為所述目標對象對應的點云。