[發明專利]點云確定方法、點云篩選方法、裝置、計算機設備

在審

• 申請號: 202010630808.3
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111815707A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 郭嘉斌;孫鑫
• 申請（專利權）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

本申請涉及一種點云確定方法、點云篩選方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法包括：獲取目標對象在圖像中所處的目標區域；獲取點云的位置，點云與圖像是同一時刻采集的；根據點云的位置，將點云投影到圖像中，得到點云對應的像素位置；將像素位置位于目標區域中的點云，確定為目標對象對應的點云。可以理解，在同一時刻采集的圖像和點云中，通過檢測出圖像中目標對象所在的區域，并根據點云的位置將點云投影到圖像中，由此可判斷出位于圖像中目標區域的點云，該點云即為目標對象對應的點云。這樣，將干擾對象作為目標對象，即可確定出干擾對象對應的點云。本方法無需在掃描范圍內不能存在干擾對象的情況下才可以進行掃描，提高了掃描效率。

技術領域

本申請涉及圖像數據處理技術領域，特別是涉及一種點云確定方法、點云篩選方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著計算機視覺技術的發展，出現了點云建模技術。點云建模技術是采用點云數據來構建三維空間下的三維模型。其中，點云數據通過點云掃描設備(例如激光雷達)掃描得到。但是，在較大的三維空間中，點云掃描設備每次掃描的覆蓋范圍有限，且每次掃描到的點云較為稀疏，因此，為了獲得整個三維空間中的全局點云，采用即時定位與地圖構建技術，將每次掃描到的局部點云按照點云掃描設備的位姿進行拼接，得到全局點云，進而基于該全局點云生成三維模型。在構建三維模型時，有些對象屬于干擾對象(例如行人)，這些干擾對象是不屬于三維模型中的元素，需要剔除。

傳統技術中，在點云掃描設備每次掃描時，需確保掃描范圍內不能存在干擾對象，以此得到無干擾對象的點云數據。

然而，采用傳統方法，存在掃描效率低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高掃描效率的點云確定方法、點云篩選方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種點云確定方法，所述方法包括：

獲取目標對象在圖像中所處的目標區域；

獲取點云的位置，其中，所述點云與所述圖像是同一時刻采集得到的；

根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置；

將所述像素位置位于所述目標區域中的點云，確定為所述目標對象對應的點云。

在其中一個實施例中，所述點云的位置為所述點云在點云坐標系中的點云坐標，所述點云坐標系為基于點云掃描設備構建的點云坐標系；所述像素位置為所述點云在像素坐標系中的像素坐標，所述像素坐標系為基于圖像采集設備構建的像素坐標系；

所述根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置，包括：

根據所述圖像采集設備與所述點云掃描設備之間的外參數，將所述點云坐標轉換為相機坐標系中的三維坐標，所述相機坐標系為基于所述圖像采集設備構建的相機坐標系；

根據所述圖像采集設備的內參數和所述三維坐標，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置。

在其中一個實施例中，所述根據所述點云的位置，將所述點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置，包括：

根據所述點云的位置，確定所述點云的高度；

選取所述高度位于預設高度范圍內的點云投影到所述圖像中，得到所述點云對應的像素位置。

在其中一個實施例中，所述目標對象包括人或車輛中的至少一種。

一種點云篩選方法，所述方法包括：

獲取點云的位置和點云掃描設備的位姿信息；

根據所述點云的位置和所述點云掃描設備的位姿信息，確定發生運動的點云；