[發明專利]基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法及相關設備

在審

• 申請號: 202010630560.0
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111784850A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 羅威;許秋子
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司;瑞立視科技（昆明）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 劉挽瀾

1.一種基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法，其特征在于，所述物體抓取仿真方法包括：

獲取碰撞體發生抓取動作時目標物體的第一位置旋轉以及所述碰撞體的第二位置旋轉，所述碰撞體包括第一碰撞體與第二碰撞體；

在所述碰撞體抓取所述目標物體移動時，獲取當前所述碰撞體的第三位置旋轉，并根據所述第二位置旋轉與所述第三位置旋轉，計算所述碰撞體的旋轉變化值；

根據所述第一位置旋轉與所述旋轉變化值，計算當前所述目標物體預計移動到的第四位置旋轉；

基于所述第四位置旋轉，控制所述目標物品跟隨所述第一碰撞體、所述第二碰撞體移動。

2.根據權利要求1所述的物體抓取仿真方法，其特征在于，在所述獲取碰撞體發生抓取動作時目標物體的第一位置旋轉以及所述碰撞體的第二位置旋轉之前，還包括：

判斷所述碰撞體是否未抓取任何物品；

若所述碰撞體未抓取任何物品，則檢測所述碰撞體是否接觸到目標物體所在的碰撞框；

若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則對所述碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作，以確定所述碰撞體對所述目標物體構成抓取動作。

3.根據權利要求2所述的物體抓取仿真方法，其特征在于，所述若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則對所述碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作，以確定所述碰撞體對所述目標物體構成抓取動作包括：

若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則判斷所述目標物體是否未被其他碰撞體抓取；

若所述目標物體未被其他碰撞體抓取，則檢測所述目標物體是否未被所述第一碰撞體或所述第二碰撞體抓取；

若所述目標物體未被所述第一碰撞體或所述第二碰撞體抓取，則根據所述第一碰撞體、所述第二碰撞體與所述目標物體的接觸順序，分別將所述第一碰撞體、所述第二碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作；

若所述目標物體已被所述第一碰撞體或所述第二碰撞體抓取，則判斷已對所述目標物體進行抓取的碰撞體是否與再次對所述目標物品進行抓取的碰撞體不同；

若已對所述目標物體進行抓取碰撞體與再次對所述目標物進行抓取的碰撞體不同，則根據抓取順序，分別將所述第一碰撞體、所述第二碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作；

當所述第一碰撞體、所述第二碰撞體與所述目標物體完成鉸鏈操作時，確定所述碰撞體對所述目標物體構成抓取動作。

4.根據權利要求1所述的物體抓取仿真方法，其特征在于，所述第一位置旋轉包括所述目標物體的第一旋轉值與第一位置坐標，所述第二位置旋轉包括所述碰撞體的中心點的第二旋轉值與第二位置坐標，所述第三位置旋轉包括當前所述碰撞體的中心點的第三旋轉值與第三位置坐標；

其中，所述第二旋轉值通過所述第一碰撞體到所述第二碰撞體的第一向量計算得到，所述第三旋轉值通過當前所述第一碰撞體到所述第二碰撞體的第二向量計算得到。

5.根據權利要求4所述的物體抓取仿真方法，其特征在于，所述根據所述第二位置旋轉與所述第三位置旋轉，計算所述碰撞體的旋轉變化值包括：

根據所述第二旋轉值與所述第三旋轉值，構建所述碰撞體移動時位置旋轉變化的相對旋轉轉換變量；

根據所述相對旋轉轉換變量，采用預置相對旋轉轉換算法，計算所述碰撞體的旋轉變化值。

6.根據權利要求5所述的物體抓取仿真方法，其特征在于，所述根據所述第一位置旋轉與所述旋轉變化值，計算當前所述目標物體預計移動到的第四位置旋轉包括：

對所述第一旋轉值與所述旋轉變化值進行相加，得到當前所述目標物體預計移動后的第四旋轉值；

根據所述第一位置坐標與所述第二位置坐標，設置所述中心點到所述目標物的第三向量，以及根據所述第二位置坐標與所述旋轉變化值，構建所述碰撞體抓取所述目標物體移動時所述目標物體的相對坐標轉換變量；

根據所述第三向量與所述相對坐標轉換變量，采用預置相對坐標轉換算法，計算當前所述目標物體預計移動到的第四位置坐標；

根據所述第四位置坐標與所述第四旋轉值，得到所當前所述目標物體預計移動到的第四位置旋轉。