[發明專利]基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法及相關設備

在審

• 申請號: 202010630560.0
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111784850A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 羅威;許秋子
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司;瑞立視科技（昆明）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 劉挽瀾

本發明涉及計算機視覺識別技術領域，公開了一種基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法及相關設備，所述方法包括：獲取碰撞體發生抓取動作時目標物體的第一位置旋轉以及碰撞體的第二位置旋轉，碰撞體包括第一碰撞體與第二碰撞體；在碰撞體抓取目標物體移動時，獲取當前碰撞體的第三位置旋轉，并根據述第二位置旋轉與第三位置旋轉，計算碰撞體的旋轉變化值；根據第一位置旋轉與旋轉變化值，計算當前目標物體預計移動到的第四位置旋轉；基于第四位置旋轉，控制目標物品跟隨第一碰撞體、第二碰撞體移動。本發明實現了基于虛幻引擎實現雙手同時抓取物品的仿真，使物品抓取操作更貼近場景需求，擴展了物品抓取并移動的應用場景。

技術領域

本發明涉及計算機視覺識別技術領域，尤其涉及一種基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法及相關設備。

背景技術

VR(Virtual Reality，虛擬現實)技術是我們通過一個虛擬系統模仿另一個真實系統，形成一個可以自由搭配物品與操作物品的虛擬空間，隨著VR仿真技術的發展，我們在這個虛擬虛擬空間中對物品的自由搭配程度越來越高，對物品的執行行為越來越多元化，在VR世界中，虛擬角色可以模仿真人完成各種各樣的操作，包括虛擬駕駛、虛擬劃艇、虛擬飛行、虛擬踢足球等，而這些操作背后由多個獨立的行為連接構成，而每一個獨立的行為需要一個獨立的技術內容去支撐，而現今雖然很多動作的構建技術已經非常成熟，但仍有一部分動作的構建存在技術壁壘難以突破。

現有技術中，抓取物體的功能基本上是通過粘附的方式實現，將一個物體附著在另一個物體或組件上，子物體跟隨這個父物體移動與旋轉，但是這種只能實現單手抓取物品的仿真過程，做法不能處理雙手抓取物體的邏輯，因為子物體只能有一個父物體，即物品只能被一只手抓取，無法同時跟著兩雙手進行移動，如果使用UE4(Unreal Engine 4，虛幻4引擎)的物理鉸鏈操作實現物品的抓取，UE4物理鉸鏈操作目前也無法支持兩個鉸鏈操作同時鏈接一個物體的功能。故難以在虛擬現實空間中實現兩只手同時抓取物體。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法及相關設備，旨在解決如何在虛擬現實世界中實現雙手同時抓取物品的問題的技術問題。

本發明第一方面提供了一種基于虛幻引擎的物體抓取仿真方法，包括：

獲取碰撞體發生抓取動作時目標物體的第一位置旋轉以及所述碰撞體的第二位置旋轉，所述碰撞體包括第一碰撞體與第二碰撞體；

在所述碰撞體抓取所述目標物體移動時，獲取當前所述碰撞體的第三位置旋轉，并根據所述第二位置旋轉與所述第三位置旋轉，計算所述碰撞體的旋轉變化值；

根據所述第一位置旋轉與所述旋轉變化值，計算當前所述目標物體預計移動到的第四位置旋轉；

基于所述第四位置旋轉，控制所述目標物品跟隨所述第一碰撞體、所述第二碰撞體移動。

可選的，在本發明第一方面的第一種實現方式中，在所述獲取碰撞體發生抓取動作時目標物體的第一位置旋轉以及所述碰撞體的第二位置旋轉之前，還包括：

判斷所述碰撞體是否未抓取任何物品；

若所述碰撞體未抓取任何物品，則檢測所述碰撞體是否接觸到目標物體所在的碰撞框；

若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則對所述碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作，以確定所述碰撞體對所述目標物體構成抓取動作。

可選的，在本發明第一方面的第二種實現方式中，所述若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則對所述碰撞體與所述目標物體進行鉸鏈操作，以確定所述碰撞體對所述目標物體構成抓取動作包括：

若所述碰撞體接觸到所述碰撞框，則判斷所述目標物體是否未被其他碰撞體抓取；

若所述目標物體未被其他碰撞體抓取，則檢測所述目標物體是否未被所述第一碰撞體或所述第二碰撞體抓取；