[發(fā)明專(zhuān)利]一種涂膠機(jī)器人視覺(jué)數(shù)據(jù)的記錄裝置及記錄方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010628907.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111844025A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝哲天;朱暉波;杜永聰;徐磊;丁益
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發(fā)明涉及汽車(chē)涂膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種涂膠機(jī)器人視覺(jué)數(shù)據(jù)的記錄裝置及記錄方法，其中，包括：一機(jī)器人，機(jī)器人包括一相機(jī)，用于采集一車(chē)身照片；一視覺(jué)控制器，用于根據(jù)車(chē)身照片對(duì)應(yīng)的視覺(jué)應(yīng)用參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，以輸出一原始視覺(jué)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)；一PLC控制器，連接視覺(jué)控制器，用于根據(jù)原始視覺(jué)數(shù)據(jù)獲取對(duì)應(yīng)的一生產(chǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；一計(jì)算機(jī)，分別連接視覺(jué)控制器和PLC控制器，用于讀取原始視覺(jué)數(shù)據(jù)和生產(chǎn)數(shù)據(jù)后進(jìn)行整合，以形成一最終視覺(jué)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。有益效果：通過(guò)將原始視覺(jué)數(shù)據(jù)和生產(chǎn)數(shù)據(jù)整合形成最終視覺(jué)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，提高了記錄最終視覺(jué)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和有效性，以及使用計(jì)算機(jī)擴(kuò)展了可儲(chǔ)存最終視覺(jué)數(shù)據(jù)的容量和靈活度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)涂膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種涂膠機(jī)器人視覺(jué)數(shù)據(jù)的記錄裝置及記錄方法。

背景技術(shù)

隨著汽車(chē)制造業(yè)的不斷發(fā)展，汽車(chē)涂裝的自動(dòng)化程度也在不斷地提高，同時(shí)，裝配精度也在精益求精，尤其涂膠工藝是作為汽車(chē)涂裝行業(yè)的一個(gè)重要工序。目前，大部分乘用車(chē)制造廠涂裝車(chē)間都采用機(jī)器人對(duì)車(chē)身底部和車(chē)內(nèi)焊縫進(jìn)行涂膠作業(yè)，一般為車(chē)身固定式作業(yè)。由于車(chē)身載具制造誤差和定位過(guò)程誤差的存在，機(jī)器人涂膠作業(yè)時(shí)必須引入視覺(jué)系統(tǒng)，對(duì)車(chē)身進(jìn)行精確的3D定位，若記錄3D定位的視覺(jué)數(shù)據(jù)不夠準(zhǔn)確和有效，或者視覺(jué)數(shù)據(jù)記錄的數(shù)量偏少，最終會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人進(jìn)行涂膠作業(yè)產(chǎn)生偏差，從而影響生產(chǎn)質(zhì)量。

現(xiàn)有技術(shù)中，涂膠系統(tǒng)內(nèi)機(jī)器人涂膠作業(yè)所需的視覺(jué)數(shù)據(jù)一般以拍照所得原始視覺(jué)數(shù)據(jù)的方式進(jìn)行記錄并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)，而這種方式在單次記錄視覺(jué)數(shù)據(jù)的數(shù)量較大時(shí)，總體存儲(chǔ)空間卻很小，且無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的視覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，此外原始視覺(jué)數(shù)據(jù)無(wú)法直接與生產(chǎn)信息關(guān)聯(lián)，不利于后續(xù)涂膠工藝改進(jìn)所需的數(shù)據(jù)采集和分析工作。因此，針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的難題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，現(xiàn)提供一種涂膠機(jī)器人視覺(jué)數(shù)據(jù)的記錄裝置及記錄方法。

具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種涂膠機(jī)器人視覺(jué)數(shù)據(jù)的記錄裝置，其中，包括：

一機(jī)器人，所述機(jī)器人包括一相機(jī)，用于采集一車(chē)身照片；

一視覺(jué)控制器，設(shè)置于所述機(jī)器人內(nèi)，用于根據(jù)所述車(chē)身照片對(duì)應(yīng)的視覺(jué)應(yīng)用參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，以輸出一原始視覺(jué)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)；

一PLC控制器，連接所述視覺(jué)控制器，用于根據(jù)所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)獲取對(duì)應(yīng)的一生產(chǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；

一計(jì)算機(jī)，分別連接所述視覺(jué)控制器和所述PLC控制器，用于讀取所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)后進(jìn)行整合，以形成一最終視覺(jué)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。

優(yōu)選的，所述視覺(jué)控制器包括：

一第一采集模塊，用于采集所述車(chē)身照片對(duì)應(yīng)的所述視覺(jué)應(yīng)用參數(shù)；

一計(jì)算模塊，連接所述第一采集模塊，用于根據(jù)所述視覺(jué)應(yīng)用參數(shù)計(jì)算所述車(chē)身照片的所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)；

一第一存儲(chǔ)模塊，連接所述計(jì)算模塊，用于對(duì)所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)并向所述PLC控制器告知存儲(chǔ)完成。

優(yōu)選的，所述PLC控制器包括：

一生產(chǎn)控制模塊，用于控制涂膠作業(yè)，并提供與所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；

一決策判斷模塊，連接所述生產(chǎn)控制模塊，用于根據(jù)所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)輸出一數(shù)據(jù)記錄決策判斷所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)是否有效，以記錄有效的所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)；

一第二存儲(chǔ)模塊，連接所述決策判斷模塊，用于對(duì)記錄有效的所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)并向所述計(jì)算機(jī)告知存儲(chǔ)完成。

優(yōu)選的，所述計(jì)算機(jī)包括：

一傳送模塊，用于傳送所述原始視覺(jué)數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；