[發(fā)明專利]一種涂膠機(jī)器人視覺數(shù)據(jù)的記錄裝置及記錄方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010628907.8
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111844025A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝哲天;朱暉波;杜永聰;徐磊;丁益
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種涂膠機(jī)器人視覺數(shù)據(jù)的記錄裝置，其特征在于，包括：

一機(jī)器人，所述機(jī)器人包括一相機(jī)，用于采集一車身照片；

一視覺控制器，設(shè)置于所述機(jī)器人內(nèi)，用于根據(jù)所述車身照片對應(yīng)的視覺應(yīng)用參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，以輸出一原始視覺數(shù)據(jù)并存儲；

一PLC控制器，連接所述視覺控制器，用于根據(jù)所述原始視覺數(shù)據(jù)獲取對應(yīng)的一生產(chǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲；

一計(jì)算機(jī)，分別連接所述視覺控制器和所述PLC控制器，用于讀取所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)后進(jìn)行整合，以形成一最終視覺數(shù)據(jù)并存儲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的記錄裝置，其特征在于，所述視覺控制器包括：

一第一采集模塊，用于采集所述車身照片對應(yīng)的所述視覺應(yīng)用參數(shù)；

一計(jì)算模塊，連接所述第一采集模塊，用于根據(jù)所述視覺應(yīng)用參數(shù)計(jì)算所述車身照片的所述原始視覺數(shù)據(jù)；

一第一存儲模塊，連接所述計(jì)算模塊，用于對所述原始視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲并向所述PLC控制器告知存儲完成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的記錄裝置，其特征在于，所述PLC控制器包括：

一生產(chǎn)控制模塊，用于控制涂膠作業(yè)，并提供與所述原始視覺數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；

一決策判斷模塊，連接所述生產(chǎn)控制模塊，用于根據(jù)所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)輸出一數(shù)據(jù)記錄決策判斷所述原始視覺數(shù)據(jù)是否有效，以記錄有效的所述原始視覺數(shù)據(jù)；

一第二存儲模塊，連接所述決策判斷模塊，用于對記錄有效的所述原始視覺數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲并向所述計(jì)算機(jī)告知存儲完成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的記錄裝置，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)包括：

一傳送模塊，用于傳送所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；

一接收整合模塊，連接所述傳送模塊，用于接收所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)后進(jìn)行整合，以形成所述最終視覺數(shù)據(jù)并存儲。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的記錄裝置，其特征在于，所述原始視覺數(shù)據(jù)包括車身定位數(shù)據(jù)、車身偏移數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的記錄裝置，其特征在于，所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)包括車身型號數(shù)據(jù)、車身運(yùn)行數(shù)據(jù)以及所述相機(jī)的工作狀態(tài)。

7.一種涂膠機(jī)器人視覺數(shù)據(jù)的記錄方法，其特征在于，應(yīng)用于如上述權(quán)利要求1-6任一所述的記錄裝置，所述記錄方法包括：

步驟S1、獲取一車身照片并根據(jù)所述車身照片對應(yīng)的視覺應(yīng)用參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，以輸出一原始視覺數(shù)據(jù)并存儲；

步驟S2、根據(jù)所述原始視覺數(shù)據(jù)獲取對應(yīng)的一生產(chǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲；

步驟S3、將所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，以形成一最終視覺數(shù)據(jù)并存儲。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的記錄方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

步驟S11、采集所述車身照片對應(yīng)的所述視覺應(yīng)用參數(shù)；

步驟S12、根據(jù)所述視覺應(yīng)用參數(shù)計(jì)算所述車身照片的所述原始視覺數(shù)據(jù)；

步驟S13、對所述原始視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的記錄方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21、控制涂膠作業(yè)，并提供與所述原始視覺數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；

步驟S22、根據(jù)所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)輸出一數(shù)據(jù)記錄決策判斷所述原始視覺數(shù)據(jù)是否有效，以記錄有效的所述原始視覺數(shù)據(jù)；

步驟S23、對記錄有效的所述原始視覺數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的記錄方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

步驟S31、傳送所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)；

步驟S32、接收所述原始視覺數(shù)據(jù)和所述生產(chǎn)數(shù)據(jù)后進(jìn)行整合，以形成所述最終視覺數(shù)據(jù)并存儲。