[發(fā)明專利]一種魚眼相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010628756.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-01
• 公開（公告）號(hào): CN111815714A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡雪純;楊銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/70;G06T5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種魚眼相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法涉及標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：獲取畸變圖像；確定所述畸變圖像中標(biāo)定治具的圖像位置信息和對(duì)應(yīng)的空間位置信息；基于所述圖像位置信息和所述空間位置信息，確定映射關(guān)系中的相機(jī)參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)魚眼相機(jī)標(biāo)定，所述映射關(guān)系中包含有待確定的相機(jī)參數(shù)，所述相機(jī)參數(shù)用于圖像校正。利用該方法，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行魚眼相機(jī)標(biāo)定時(shí)操作復(fù)雜且耗時(shí)的技術(shù)問題，簡(jiǎn)化了魚眼相機(jī)標(biāo)定的操作，節(jié)省了標(biāo)定時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種魚眼相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

魚眼相機(jī)的標(biāo)定是機(jī)器視覺中相機(jī)標(biāo)定的一個(gè)細(xì)分方向。為確定空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)與其在圖像中對(duì)應(yīng)像素坐標(biāo)的關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型。幾何模型的參數(shù)即相機(jī)參數(shù)則需要相機(jī)標(biāo)定操作來確定。

對(duì)魚眼相機(jī)而言，因?yàn)槠涑上衲Ｐ秃叨确蔷€性性質(zhì)，所以其拍攝出來的圖片具有嚴(yán)重畸變。每個(gè)魚眼相機(jī)因?yàn)橹谱鞴に嚵鞒痰木窒扌裕瑢?duì)應(yīng)的相機(jī)參數(shù)不一樣。為了標(biāo)定出精度較高的相機(jī)參數(shù)，常需要拍攝10-20組含棋盤格的圖片，因此往往會(huì)使得標(biāo)定過程操作復(fù)雜且耗時(shí)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種魚眼相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，簡(jiǎn)化了魚眼相機(jī)標(biāo)定的操作，節(jié)省了標(biāo)定時(shí)間。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種魚眼相機(jī)標(biāo)定方法，包括：

獲取畸變圖像；

確定所述畸變圖像中標(biāo)定治具的圖像位置信息和對(duì)應(yīng)的空間位置信息；

基于所述圖像位置信息和所述空間位置信息，確定映射關(guān)系中的相機(jī)參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)魚眼相機(jī)標(biāo)定，所述映射關(guān)系中包含有待確定的相機(jī)參數(shù)，所述相機(jī)參數(shù)用于圖像校正。

進(jìn)一步地，所述相機(jī)參數(shù)包括：內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)；所述外參數(shù)采用線性求解的方式更新確定，所述內(nèi)參數(shù)采用迭代優(yōu)化的方式更新確定。

進(jìn)一步地，確定所述相機(jī)參數(shù)時(shí)采用的目標(biāo)函數(shù)基于所述映射關(guān)系、所述圖像位置信息和所述空間位置信息確定。

進(jìn)一步地，所述目標(biāo)函數(shù)為每個(gè)空間位置信息和對(duì)應(yīng)的校正位置信息的二范數(shù)的累加結(jié)果，所述校正位置信息為將所述圖像位置信息代入所述映射關(guān)系后確定的信息。

進(jìn)一步地，該方法，還包括：

基于所述相機(jī)參數(shù)確定校正圖像；

獲取所述校正圖像的原始頂點(diǎn)信息和目標(biāo)頂點(diǎn)信息，所述目標(biāo)頂點(diǎn)信息為通過顯示設(shè)備的交互界面獲取的信息；

基于所述原始頂點(diǎn)信息和所述目標(biāo)頂點(diǎn)信息，確定補(bǔ)償參數(shù)，所述補(bǔ)償參數(shù)為補(bǔ)償所述相機(jī)參數(shù)的外參數(shù)的參數(shù)，所述外參數(shù)通過單應(yīng)性矩陣表示；

將所述補(bǔ)償參數(shù)與所述外參數(shù)的乘積確定為補(bǔ)償后的外參數(shù)。

進(jìn)一步地，所述確定所述畸變圖像中標(biāo)定治具的圖像位置信息和對(duì)應(yīng)的空間位置信息，包括：

對(duì)所述畸變圖像進(jìn)行識(shí)別，確定所述畸變圖像所包括標(biāo)定點(diǎn)的圖像位置信息；

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述標(biāo)定點(diǎn)的空間位置信息。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種魚眼相機(jī)標(biāo)定裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取畸變圖像；

第一確定模塊，用于確定所述畸變圖像中標(biāo)定治具的圖像位置信息和對(duì)應(yīng)的空間位置信息；

第二確定模塊，用于基于所述圖像位置信息和所述空間位置信息，確定映射關(guān)系中的相機(jī)參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)魚眼相機(jī)標(biāo)定，所述映射關(guān)系中包含有待確定的相機(jī)參數(shù)，所述相機(jī)參數(shù)用于圖像校正。