[發明專利]一種魚眼相機標定方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010628756.6
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111815714A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 胡雪純;楊銘
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06T5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種魚眼相機標定方法，其特征在于，包括：

獲取畸變圖像；

確定所述畸變圖像中標定點的圖像位置信息和對應的空間位置信息；

基于所述圖像位置信息和所述空間位置信息，確定映射關系中的相機參數，以實現魚眼相機標定，所述映射關系中包含有待確定的相機參數，所述相機參數用于圖像校正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相機參數包括：內參數和外參數；所述外參數采用線性求解的方式更新確定，所述內參數采用迭代優化的方式更新確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述相機參數時采用的目標函數基于所述映射關系、所述圖像位置信息和所述空間位置信息確定。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標函數為每個空間位置信息和對應的校正位置信息的二范數的累加結果，所述校正位置信息為將所述圖像位置信息代入所述映射關系后確定的信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

基于所述相機參數確定校正圖像；

獲取所述校正圖像的原始頂點信息和目標頂點信息，所述目標頂點信息為通過顯示設備的交互界面獲取的信息；

基于所述原始頂點信息和所述目標頂點信息，確定補償參數，所述補償參數為補償所述相機參數的外參數的參數，所述外參數通過單應性矩陣表示；

將所述補償參數與所述外參數的乘積確定為補償后的外參數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述畸變圖像中標定點的圖像位置信息和對應的空間位置信息，包括：

對所述畸變圖像進行識別，確定所述畸變圖像所包括標定點的圖像位置信息；

獲取預先存儲的所述標定點的空間位置信息。

7.一種魚眼相機標定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取畸變圖像；

第一確定模塊，用于確定所述畸變圖像中標定點的圖像位置信息和對應的空間位置信息；

第二確定模塊，用于基于所述圖像位置信息和所述空間位置信息，確定映射關系中的相機參數，以實現魚眼相機標定，所述映射關系中包含有待確定的相機參數，所述相機參數用于圖像校正。

8.一種智能黑板，其特征在于，包括：黑板、魚眼相機、標定治具、處理器和存儲裝置；

所述標定治具設置在所述黑板的外圍；所述處理器分別與所述魚眼相機和所述存儲裝置連接，所述魚眼相機固定在所述黑板上，用于采集畸變圖像；所述標定治具包括至少四個標定點；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一所述的方法。

9.根據權利要求8所述的智能黑板，其特征在于，還包括：顯示設備與所述處理器連接，用于顯示校正圖像，并獲取用戶輸入的目標位置信息。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一所述的方法。