[發明專利]一種用于無人駕駛裝置的監控方法及系統

在審

• 申請號: 202010628134.3
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111688613A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 陳澤
• 申請（專利權）人: 陳澤
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于無人駕駛裝置的監控方法，所述方法包括：模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態；數據監控單元監控傳感器模塊的數據傳輸狀態；位置監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的位置狀態；環境監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的環境狀態；當模塊監控單元、數據監控單元、位置監控單元和環境監控單元中任一監控結果出現異常時，將觸發報警單元進行報警。本發明通過對無人駕駛裝置內部的傳感器模塊和內部器件相關狀態的監控，可以及時發現異常的傳感器模塊和異常的狀態，有效提高了無人駕駛裝置的安全性。

技術領域

本發明屬于無人駕駛技術領域，特別涉及一種用于無人駕駛裝置的監控方法及系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，人們越來越注重到生活的享受，車輛駕駛是比較費神費力的事，于是人們便逐漸關注到無人駕駛。無人駕駛車輛，也可稱為自動駕駛車輛，是指通過各傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

傳感器作為無人駕駛車輛的重要數據輸入源，其數據安全性和完整性對于無人駕駛車輛的決策控制具有重要意義。一旦傳感器出現異常，會對無人駕駛車輛的行車安全造成極大的影響。

因此，如何對無人駕駛裝置中的設備進行監控成為亟需解決的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種用于無人駕駛裝置的監控方法，所述方法包括：

模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態；

數據監控單元監控傳感器模塊的數據傳輸狀態；

位置監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的位置狀態；

環境監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的環境狀態；

當模塊監控單元、數據監控單元、位置監控單元和環境監控單元中任一監控結果出現異常時，將觸發報警單元進行報警；

其中，所述模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態包括：定位監控單元監控定位傳感器模塊的異常狀態，包括：

第一定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第一位置坐標；

第二定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第二位置坐標；

定位監控單元對第一位置坐標和第二位置坐標進行處理獲得第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離；

定位監控單元根據第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離判斷定位傳感器模塊是否出現異常，具體為：

若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊出現異常；

若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離不大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊正常。

進一步地，所述定位監控單元根據以下公式對第一位置坐標和第二位置坐標進行處理：

或，

AB＝i_A-i_Bsecα＝j_A-j_B/sinα

其中，A為第一位置坐標點，B為第二位置坐標點，|AB|為第一位置坐標點與第二位置坐標點之間的距離，i_A、j_A分別為第一位置坐標點的經度和緯度，i_B、j_B分別為第二位置坐標點的經度和緯度，k為AB連線的斜率，α為AB連線的傾斜角。

進一步地，所述模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態還包括：