[發明專利]一種用于無人駕駛裝置的監控方法及系統在審
| 申請號： | 202010628134.3 | 申請日： | 2020-07-01 |
| 公開（公告）號： | CN111688613A | 公開（公告）日： | 2020-09-22 |
| 發明（設計）人： | 陳澤 | 申請（專利權）人： | 陳澤 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 650500 云南省昆明*** | 國省代碼： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 無人駕駛 裝置 監控 方法 系統 | ||
1.一種用于無人駕駛裝置的監控方法,其特征在于，所述方法包括：
模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態；
數據監控單元監控傳感器模塊的數據傳輸狀態；
位置監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的位置狀態；
環境監控單元監控無人駕駛裝置內部器件的環境狀態；
當模塊監控單元、數據監控單元、位置監控單元和環境監控單元中任一監控結果出現異常時，將觸發報警單元進行報警；
其中，所述模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態包括：定位監控單元監控定位傳感器模塊的異常狀態，包括：
第一定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第一位置坐標；
第二定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第二位置坐標；
定位監控單元對第一位置坐標和第二位置坐標進行處理獲得第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離；
定位監控單元根據第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離判斷定位傳感器模塊是否出現異常，具體為：
若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊出現異常；
若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離不大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊正常。
2.根據權利要求1所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述定位監控單元根據以下公式對第一位置坐標和第二位置坐標進行處理：
或，
|AB|＝|iA-iB|secα＝|jA-jB|/sinα
其中，A為第一位置坐標點，B為第二位置坐標點，|AB|為第一位置坐標點與第二位置坐標點之間的距離，iA、jA分別為第一位置坐標點的經度和緯度，iB、jB分別為第二位置坐標點的經度和緯度，k為AB連線的斜率，α為AB連線的傾斜角。
3.根據權利要求1所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述模塊監控單元監控傳感器模塊的異常狀態還包括：
圖像監控單元監控圖像傳感器模塊的異常狀態；
速度監控單元監控速度傳感器模塊的異常狀態。
4.根據權利要求3所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述圖像監控單元監控圖像傳感器模塊的異常狀態，包括：
圖像傳感器模塊獲取第一紅綠燈信息，并將第一紅綠燈信息傳給圖像監控單元；
圖像監控單元根據無人駕駛裝置定位和行駛方向確定圖像傳感器模塊識別的交通燈，并從交通燈系統中獲取當前時刻該交通燈的第二紅綠燈信息；
圖像監控單元根據第一紅綠燈信息和第二紅綠燈信息判斷圖像傳感器模塊是否出現異常。
5.根據權利要求4所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述圖像監控單元根據第一紅綠燈信息和第二紅綠燈信息判斷圖像傳感器模塊是否出現異常，具體為：
若第一紅綠燈信息與第二紅綠燈信息不一致，則圖像監控單元判斷圖像傳感器模塊出現異常；
若第一紅綠燈信息與第二紅綠燈信息一致，則圖像監控單元判斷圖像傳感器模塊正常。
6.根據權利要求3所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述速度監控單元監控速度傳感器模塊的異常狀態，包括：
圖像傳感器模塊檢測到無人駕駛裝置前方出現障礙物時，圖像傳感器模塊向速度監控單元發送觸發信號；
速度監控單元接收到觸發信號后判斷速度傳感器模塊中的速度數據是否降低；
若速度數據降低，則速度監控單元判斷速度傳感器模塊正常；
若速度數據不降低，則速度監控單元判斷速度傳感器模塊異常。
7.根據權利要求1-6任一項所述的用于無人駕駛裝置的監控方法，其特征在于，所述無人駕駛裝置內部器件的環境狀態包括無人駕駛裝置內部的溫度和濕度。
8.一種用于無人駕駛裝置的監控系統,其特征在于，所述系統包括：
模塊監控單元，用于監控傳感器模塊的異常狀態；
數據監控單元，用于監控傳感器模塊的數據傳輸狀態；
位置監控單元，用于監控無人駕駛裝置內部器件的位置狀態；
環境監控單元，用于監控無人駕駛裝置內部器件的環境狀態；
報警單元，用于當模塊監控單元、數據監控單元、位置監控單元和環境監控單元中任一監控結果出現異常時，進行報警；
其中，所述監控傳感器模塊的異常狀態包括：定位監控單元監控定位傳感器模塊的異常狀態，包括：
第一定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第一位置坐標；
第二定位傳感器獲取無人駕駛裝置的第二位置坐標；
定位監控單元對第一位置坐標和第二位置坐標進行處理獲得第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離；
定位監控單元根據第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離判斷定位傳感器模塊是否出現異常，具體為：
若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊出現異常；
若第一位置坐標與第二位置坐標之間的距離不大于設定閾值，則定位監控單元判斷定位傳感器模塊正常。
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