[發明專利]一種加壓式拖地機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 202010627863.7
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111714044A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 劉言松;代婉雯;熊欣;陳卓;李曦;張月明
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: A47L11/283
• 分類號: A47L11/283;A47L11/40
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 陳翠蘭

1.一種加壓式拖地機器人，包括機器人本體和充電及清洗裝置，其特征在于，機器人本體包括主體(1)、行走機構(3)、升降板(4)和拖板(5)；主體(1)與行走機構(3)連接，主體(1)上設有升降板電機(2-2)和蝸輪蝸桿機構(11)，升降板電機(2-2)與蝸輪蝸桿機構(11)的蝸桿連接，蝸輪蝸桿機構(11)的蝸輪螺接有第一絲杠(6-1)，第一絲杠(6-1)穿過主體(1)與升降板(4)連接；升降板(4)上設有拖板電機(2-3)，拖板電機(2-3)通過傳動機構與拖板(5)連接，傳動機構與拖板(5)之間設有彈簧裝置(8)；

充電及清洗裝置包括外殼(13)、水箱(14)和清洗盆(15)，外殼(13)與水箱(14)連接，水箱(14)與清洗盆(15)連接，清洗盆(15)可拆卸地的固定在外殼(13)下方，外殼(13)上設有感應裝置(20)和充電裝置(21)。

2.根據權利要求1所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，主體(1)為下平面開口的長方形殼體，主體(1)兩側面的下端朝內側翻邊；升降板電機(2-2)和蝸輪蝸桿機構(11)固定在主體(1)的上平面上。

3.根據權利要求2所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，升降板電機(2-2)為雙出軸電機，升降板電機(2-2)固定在主體(1)上平面的中心，升降板電機(2-2)的兩個輸出軸分別對稱連接1個蝸桿，蝸桿分別連接1個蝸輪，蝸輪上設有螺孔，2個蝸輪分別連接1個第一絲杠(6-1)。

4.根據權利要求2所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，行走機構(3)包括4個車輪(3-1)，每個車輪(3-1)分別連接有車輪電機(2-1)，車輪電機(2-1)固定在主體(1)兩側面的翻邊內。

5.根據權利要求4所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，4個車輪(3-1)兩兩左右對稱分布在主體(1)的兩側，車輪(3-1)為麥克納姆輪。

6.根據權利要求1所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，拖板電機(2-3)為雙出軸電機，拖板電機(2-3)的兩個輸出軸分別通過錐齒輪系統連接有第二絲杠(6-2)，第二絲杠(6-2)分別連接1個拖板(5)；彈簧裝置(8)包括上彈簧套(8-1)、下彈簧套(8-2)和彈簧(8-3)，上彈簧套(8-1)、下彈簧套(8-2)和彈簧(8-3)均套設在第二絲杠(6-2)下端，彈簧(8-3)設在上彈簧套(8-1)和下彈簧套(8-2)之間，下彈簧套(8-2)與拖板(5)固定連接。

7.根據權利要求1所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，升降板(4)的一端鉸接有開合翻板(9)，升降板(4)上固定有翻轉電機(2-4)，開合翻板(9)通過翻轉連桿(10-4)與翻轉電機(2-4)連接；當機器人本體處于拖地狀態時，開合翻板(9)向上閉合，拖板(5)的最大尺寸大于升降板(4)的最大尺寸；當機器人本體處于清洗狀態時，開合翻板(9)向下打開，升降板(4)與開合翻板(9)的面積之和與清洗盆(15)上開口的面積相等。

8.根據權利要求1所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，清洗盆(15)上設有注水口(18)和出水口(19)，注水口(18)通過進水管與水箱(14)連接，出水口(19)連接有排水管；外殼(13)下方一體連接有托盤(16)，托盤(16)通過卡扣與清洗盆(15)連接，清洗盆(15)上開口設有密封圈(17)。

9.根據權利要求1所述的加壓式拖地機器人，其特征在于，外殼(13)的一側設有線路保護殼(23)，電路和水路設在線路保護殼(23)內部；水箱(14)上設有水箱注水口(22)，水箱注水口(22)與外部水源連接，水箱(14)內設有液位傳感器，水箱注水口(22)設有進水閥，液位傳感器與進水閥連接。

10.根據權利要求1～9任意一項所述的加壓式拖地機器人的工作方法，其特征在于，包括：

充電及清洗裝置接通電源和水源，機器人本體通過充電裝置(21)進行充電，拖布安裝在拖板(5)上，水箱(14)通過注水口(18)向清洗盆(15)內注入清水，機器人本體通過感應裝置(20)停靠在清洗盆(15)上方，升降板電機(2-2)通過蝸輪蝸桿機構(11)和第一絲杠(6-1)帶動升降板(4)下降，使拖布浸入清水，拖板電機(2-3)通過傳動機構帶動拖板(5)旋轉進行清洗，然后水由出水口(19)排出，拖板(5)繼續旋轉甩出多余水分，升降板(4)上升使機器人本體駛出充電及清洗裝置，升降板(4)下降使拖板(5)上的拖布與地面具有壓力，行走機構(3)按照規劃線路進行移動，同時拖板(5)旋轉進行拖地。