[發(fā)明專利]一種生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制方法以及控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010627359.7
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111736558A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張彩霞;胡紹林;王向東;王斯琪
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05D15/01
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

本發(fā)明公開了一種生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制方法以及控制系統(tǒng)，該方法包括載入產(chǎn)品程序；設(shè)置參與生產(chǎn)的設(shè)備數(shù)量，按照產(chǎn)線的先后順序設(shè)置各設(shè)備的編號信息以及執(zhí)行動作信號；檢測驅(qū)動設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述執(zhí)行動作信號的電機(jī)的運(yùn)行狀況，根據(jù)電機(jī)的運(yùn)行狀況判斷設(shè)備是否出現(xiàn)故障；設(shè)備根據(jù)所述執(zhí)行動作信號對待生產(chǎn)產(chǎn)品進(jìn)行操作，對設(shè)備施加在待生產(chǎn)產(chǎn)品上的作用力進(jìn)行閉環(huán)控制。本技術(shù)方案中各個(gè)設(shè)備的執(zhí)行動作信號是根據(jù)待生產(chǎn)產(chǎn)品的產(chǎn)品程序設(shè)置的，能夠因應(yīng)待生產(chǎn)產(chǎn)品的變化而進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，兼容性強(qiáng)；此外本技術(shù)方案中各個(gè)設(shè)備在對待生產(chǎn)產(chǎn)品進(jìn)行加工時(shí)，利用閉環(huán)控制模式對設(shè)備施加在待生產(chǎn)產(chǎn)品上的作用力進(jìn)行閉環(huán)控制，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制方法以及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前的工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中普遍采用機(jī)器人設(shè)備對其進(jìn)行復(fù)雜的生產(chǎn)操作工序，機(jī)器人設(shè)備需要根據(jù)需要對待加工產(chǎn)品進(jìn)行不同的操作動作，將待加工產(chǎn)品加工成特定形狀的成品。

由于剛性機(jī)器人設(shè)備自身自適應(yīng)性差，因此要使其在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作，需要復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和控制算法。柔性機(jī)器人設(shè)備具有高自由度和高自適應(yīng)性的特點(diǎn)，彌補(bǔ)了剛性機(jī)器人設(shè)備的不足，逐漸得到越來越多的應(yīng)用。

但是現(xiàn)有技術(shù)中基于柔性機(jī)器人設(shè)備的生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制系統(tǒng)中無法因應(yīng)待生產(chǎn)產(chǎn)品的變化而進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，另外柔性機(jī)器人設(shè)備無法實(shí)現(xiàn)效果較佳的作用力控制功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制方法以及控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案：

一種生產(chǎn)聯(lián)線設(shè)備控制方法，包括以下步驟：

步驟100，輸入待生產(chǎn)產(chǎn)品的產(chǎn)品信息，載入產(chǎn)品程序；

步驟200，根據(jù)所述產(chǎn)品程序，設(shè)置參與生產(chǎn)的設(shè)備數(shù)量；

步驟300，根據(jù)所述產(chǎn)品程序，按照產(chǎn)線的先后順序設(shè)置各設(shè)備的編號信息以及執(zhí)行動作信號；

步驟400，檢測驅(qū)動設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述執(zhí)行動作信號的電機(jī)的運(yùn)行狀況，根據(jù)電機(jī)的運(yùn)行狀況判斷設(shè)備是否出現(xiàn)故障；

步驟500，設(shè)備根據(jù)所述執(zhí)行動作信號對待生產(chǎn)產(chǎn)品進(jìn)行操作，對設(shè)備施加在待生產(chǎn)產(chǎn)品上的作用力進(jìn)行閉環(huán)控制；

步驟600，對外輸出各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行狀況。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟400中包括以下步驟：

步驟410，根據(jù)設(shè)備的執(zhí)行動作信號，計(jì)算電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)角度范圍；

步驟420，利用編碼器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度；

步驟430，判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度是否在所述運(yùn)轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，如果是，證明設(shè)備正常，否則證明設(shè)備出現(xiàn)故障。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟430之后，還包括：

步驟440，若設(shè)備出現(xiàn)故障，屏蔽出現(xiàn)故障的設(shè)備；

步驟450，在產(chǎn)線的末端添加設(shè)備，添加設(shè)備的數(shù)量與屏蔽設(shè)備的數(shù)量一致；

步驟460，按照產(chǎn)線的先后順序重新設(shè)置各個(gè)設(shè)備的執(zhí)行動作信號。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟500中，對設(shè)備施加在待生產(chǎn)產(chǎn)品上的作用力進(jìn)行閉環(huán)控制，包括以下步驟：

步驟510，將設(shè)備施加在待生產(chǎn)產(chǎn)品上的作用力轉(zhuǎn)換成電信號；

步驟520，對所述電信號進(jìn)行放大，放大倍數(shù)根據(jù)所述電信號的幅值進(jìn)行設(shè)置；