[發明專利]機器人和焊接設備間的協議轉換模塊及其轉換方法在審

申請號：	202010626870.5	申請日：	2020-07-02
公開（公告）號：	CN111885008A	公開（公告）日：	2020-11-03
發明（設計）人：	楊俊;俞偉良;黃周義	申請（專利權）人：	上海耀褡軟件科技有限公司
主分類號：	H04L29/06	分類號：	H04L29/06
代理公司：	無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260	代理人：	許云峰
地址：	200000 上海市青浦***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	機器人和焊接設備協議轉換模塊及其方法
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【權利要求書】：

1.機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，應用于第一協議模塊和第二協議模塊之間，所述第一協議模塊位于機器人上，所述第二協議模塊位于焊接設備上，其特征在于：所述協議轉換模塊包括殼體，所述殼體內設置有固定在電路板上的第一協議從站控制芯片、處理芯片和為第一協議從站控制芯片、處理芯片供電的電源芯片，所述第一協議從站控制芯片通過貫穿殼體的第一總線與第一協議模塊通信連接，所述處理芯片接收第一協議從站控制芯片傳輸來第一語言數據并解析成第二語言數據傳輸至第二協議模塊，所述處理芯片通過第二總線與第二協議模塊通信連接。

2.根據權利要求1所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述第一協議模塊為ethercat協議模塊，所述第二協議模塊為modbus協議模塊，所述第一協議從站控制芯片包括亞信ax5800芯片，所述亞信ax5800芯片用于接收ethercat協議模塊傳輸來的ethercat協議指令并傳輸至處理芯片，所述處理芯片用于將傳輸來的ethercat協議指令轉換為對應的modbus協議指令，并通過設置在殼體內的第一RS485收發器與第二總線連接。

3.根據權利要求1所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述第一協議模塊為ethercat協議模塊，所述第二協議模塊為canopen協議模塊或modbus協議模塊，所述第一協議從站控制芯片包括采用ethercat協議的亞信ax5800芯片，所述亞信ax5800芯片用于接收ethercat協議模塊傳輸來的ethercat協議指令并傳輸至處理芯片，所述處理芯片用于將傳輸來的ethercat協議指令轉換為對應的canopen協議指令，并通過設置在殼體內的CAN收發器與第二總線連接。

4.根據權利要求1所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述第一協議模塊為profibus協議模塊，所述第二協議模塊為ethercat協議模塊，所述第一協議從站控制芯片包括赫優訊netTAP100芯片，所述赫優訊netTAP100芯片用于接收profibus協議模塊傳輸來的profibus協議指令并傳輸至處理芯片，所述處理芯片用于將傳輸來的profibus協議指令轉換為對應的ethercat協議指令，并通過設置在殼體內的第二RS485收發器與第二總線連接。

5.根據權利要求1-4所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述處理芯片為stm32f407主芯片，所述電源芯片為tps54331芯片。

6.根據權利要求1所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述殼體上設置有供第一總線插入的第一協議插口和供第二總線插入的第二協議插口。

7.根據權利要求6所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊，其特征在于：所述處理芯片進行IO配置，用于映射所述第一協議插口接收的IO數據和第二協議插口發送的IO數據之間的對應關系。

8.根據權利要求1-7任一所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊的轉換方法，其特征在于：包括如下步驟

S1.第一協議從站控制芯片通過第一協議接口從位于機器人上的第一協議模塊獲取第一協議主站發送的第一協議消息；

S2.通過處理芯片將第一協議消息轉換為第二協議消息；

S3.處理芯片通過第二協議接口將第二協議消息傳輸至位于焊接設備上的第二協議模塊。

9.根據權利要求8所述的機器人和焊接設備間的協議轉換模塊的轉換方法，其特征在于：步驟S1中第一協議從站控制芯片獲取第一協議消息前，先進行自檢操作，包括如下步驟

S11.所述第一協議模塊發出狀態機轉換請求；

S12.所述第一協議從站控制芯片獲取S11中的狀態機請求并作出響應；

S13.所述第一協議從站控制芯片檢查從站狀態機設置；

S14.當步驟S13中檢查設置合格后，開始輸入輸出處理；當步驟S13中檢查設置不合格，則返回錯誤。