[發明專利]一種在線不停板AOI檢測方法

有效

• 申請號: 202010626629.2
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111855681B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 竇小明;姜加偉
• 申請（專利權）人: 快克智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G01N21/89
• 分類號: G01N21/89;G01N21/892;G01N21/88
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 張云

1.一種在線不停板AOI檢測方法，用于流水線軌道，流水線軌道的上方配置有運動軸，運動軸的軸線和流水線軌道的運行方向之間的夾角為θ，運動軸上安裝有可沿其軸線方向往復運行的相機，其特征在于：包括以下步驟：

S1、根據流水線軌道的運行方向將相機停留在初始位置，其中，相機的初始位置為被測物隨流水線軌道前進時能夠率先拍攝到被測物的位置；

S2、運行流水線，檢測是否有被測物進入位于初始位置處的相機的拍照區域；如果其拍照區域內沒有被測物，則根據流水線軌道的運行速度V計算被測物移動一段固定距離L1所需的時間T1，每隔時間T1后進行拍攝檢測，直至檢測到被檢測物；

如果其拍照區域內檢測到被測物，此時被測物的位置未到達初始位置處相機拍照區域的指定位置，則計算所拍攝圖像中位于流水線軌道運行方向上的被測物圖像前端邊緣離初始位置處相機拍照區域的指定位置的距離S，根據流水線軌道的運行速度V計算被測物移動一段固定距離S所需的時間T2，等待時間T2后，被測物到達初始位置處相機拍照區域的指定位置，隨后對拍照區域進行拍照得到目標圖像；或者，如果其拍照區域內檢測到被測物，此時被測物的位置為其到達初始位置處相機拍照區域的指定位置，并直接將相機所拍攝的圖像作為目標圖像；

S3、待初始位置的相機檢測到被測物到達其拍照區域的指定位置時，相機對拍照區域進行拍照，拍照區域的寬為W，高為H，接著相機沿運動軸每移動距離L后拍照一次，使相機的拍照區域沿被測物的縱向依次分布，直至完成被測物縱向上的拍攝，記為一列縱向拍照區域組，縱向拍照區域組中的每個拍照區域均拍照得到一張所需的目標圖像；在完成一列縱向拍照區域組的拍照后，相機復位至初始位置，而后沿運動軸繼續每移動距離L后拍照一次，進行下一列縱向拍照區域組的拍照，直至拍照所得的目標圖像能夠拼成一個完整的被測物圖像；

S4、對每個拍照區域的目標圖像進行實時檢測，或等待所有拍照區域拍照完成后，將所有目標圖像拼成完整的被測物圖像再進行檢測。

2.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：步驟S2中，根據位于初始位置的相機所拍攝的圖像進行檢測其拍照區域內是否有被測物。

3.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：步驟S2中，利用物料傳感器檢測是否有被測物進入位于初始位置處的相機的拍照區域，并用于確定被測物是否到達初始位置處相機拍照區域的指定位置。

4.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：步驟S3中，每列縱向拍照區域組中相鄰兩個拍照區域所拍攝的目標圖像有部分重疊，重疊部分高H1，橫向上相鄰兩個拍照區域所拍攝的目標圖像也有部分重疊，重疊部分寬W1，相機移動距離L＝(H-H1)/sin(θ)，相鄰兩列拍照區域橫向移動距離為S＝(W-W1)。

5.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：在拍攝目標圖像的過程中實時匹配相鄰兩張目標圖像的位置偏差信息，實時顯示合成圖像。

6.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：識別被測物上的標識，獲取被測物的編號信息，將被測物的檢測結果中附加被測物的編號。

7.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：流水線軌道的運行速度V根據包含安裝在流水線軌道上的編碼器計算得到；或通過相機連續兩次拍照計算被測物移動距離，除以拍照時間間隔得到流水線速度。

8.根據權利要求1所述的在線不停板AOI檢測方法其特征在于：運動軸的軸線和流水線軌道的運行方向之間的夾角θ為45°-89°。