[發(fā)明專利]一種多驅(qū)動(dòng)柔性底盤(pán)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010626595.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111846015A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柴偉;彭書(shū)禮;李帥永
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶瑞普機(jī)器人研究院有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D61/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D61/04
• 代理公司: 重慶啟恒騰元專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50232
• 代理人: 萬(wàn)建

本發(fā)明涉及一種多驅(qū)動(dòng)柔性底盤(pán)，包括行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括支架、U形架、行走輪和輪架；支架的一端位于U形架的開(kāi)口內(nèi)，支架上相對(duì)的兩側(cè)貫穿設(shè)置有滑孔，滑孔內(nèi)滑動(dòng)配合有滑塊，滑塊內(nèi)固定安裝有軸承，兩個(gè)軸承的內(nèi)孔的內(nèi)側(cè)通過(guò)連桿連接，連桿位于支架內(nèi)，連桿靠近支架的端部固定安裝有限位螺釘，軸承的內(nèi)孔的外側(cè)固定安裝有輪軸，U形架的開(kāi)口正對(duì)輪軸貫穿設(shè)置有通孔，輪軸穿過(guò)通孔與輪架固定連接，U形架與輪架固定連接，輪架下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有行走輪，支架和U形架相背的兩端分別向外延伸形成安裝端，安裝端通過(guò)輪架安裝有行走輪，其中至少2個(gè)行走輪為電機(jī)輪，四個(gè)行走輪的連線呈菱形。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，功耗小，穩(wěn)定性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多驅(qū)動(dòng)柔性底盤(pán)。

背景技術(shù)

機(jī)器人底盤(pán)是一種用于機(jī)器人底部使用的底盤(pán)，其主要作用是具有可移動(dòng)性和承載能力，且普遍存在于各式各樣的機(jī)器人中，具有較好的使用效果。

現(xiàn)有的機(jī)器人底盤(pán)在使用時(shí)存在一定的弊端：1、機(jī)器人底盤(pán)的四個(gè)轉(zhuǎn)輪呈矩形排列，一個(gè)受力不均則會(huì)出現(xiàn)歪斜；2、底板為剛性底盤(pán)，在遇到障礙，需要翻越障礙時(shí)，無(wú)法變形，會(huì)嚴(yán)重降低整個(gè)機(jī)器人的穩(wěn)定性；3、現(xiàn)有機(jī)器人底盤(pán)造價(jià)很高。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利申請(qǐng)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，功耗小，穩(wěn)定性強(qiáng)的多驅(qū)動(dòng)柔性底盤(pán)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種多驅(qū)動(dòng)柔性底盤(pán)，包括行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括支架、U形架、行走輪和輪架；所述支架的一端位于所述U形架的開(kāi)口內(nèi)，所述支架上相對(duì)的兩側(cè)貫穿設(shè)置有滑孔，所述滑孔內(nèi)滑動(dòng)配合有滑塊，所述滑塊內(nèi)固定安裝有軸承，兩個(gè)軸承的內(nèi)孔的內(nèi)側(cè)通過(guò)連桿連接，所述連桿位于所述支架內(nèi)，所述連桿靠近所述支架的端部固定安裝有限位螺釘，所述軸承的內(nèi)孔的外側(cè)固定安裝有輪軸，所述U形架的開(kāi)口正對(duì)所述輪軸貫穿設(shè)置有通孔，所述輪軸穿過(guò)所述通孔與輪架固定連接，所述U形架與所述輪架固定連接，所述輪架下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有行走輪，所述支架和U形架相背的兩端分別向外延伸形成安裝端，所述安裝端通過(guò)輪架安裝有行走輪，其中至少2個(gè)行走輪為電機(jī)輪，四個(gè)行走輪的連線呈菱形；所述支架位于U形架開(kāi)口內(nèi)的兩端均具有加強(qiáng)塊，加強(qiáng)塊上設(shè)置有所述滑孔，所述滑塊滑動(dòng)配合在所述滑孔內(nèi)。提高連接以及承載強(qiáng)度。

這樣，在行走機(jī)構(gòu)行走時(shí)，其中2個(gè)電機(jī)輪提供動(dòng)力，可以實(shí)現(xiàn)行走和轉(zhuǎn)向，4個(gè)行走輪呈菱形設(shè)置，在其中1個(gè)行走輪懸空時(shí)，另外3個(gè)可以保持平衡，穩(wěn)定性強(qiáng)。在遇到障礙時(shí)，通過(guò)滑塊和滑桿的移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)支架和U形架的柔性傾斜，可以使得行走輪進(jìn)行越障或爬坡。設(shè)置有限位螺釘，可以避免滑塊滑出，提高穩(wěn)定性。

其中，還包括底座，所述支架和U形架通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與底座固定連接。可以方便連接底座，利用底座去搭載各種設(shè)備、物品等。

其中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括鉸接在支架和U形架的安裝端的鉸接塊，所述鉸接塊的上端固定安裝有連接板，所述連接板與所述底座固定連接。通過(guò)鉸接塊鉸接連接板，連接板與底座固定，可以實(shí)現(xiàn)在支架或U形架傾斜時(shí)，通過(guò)鉸接塊的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得底座保持水平。

其中，所述連接板為弧形板。增大接觸范圍，減少用量，降低成本。

其中，所述鉸接塊以及連接板上均開(kāi)設(shè)有減重孔。可以更好的減重，節(jié)省材料。

其中，所述支架對(duì)應(yīng)的安裝端的行走輪為萬(wàn)向輪，位于萬(wàn)向輪兩側(cè)的為電機(jī)輪。方便行走和轉(zhuǎn)向。

其中，所述軸承為滾珠軸承。方便使用。

其中，所述支架與U形架均可以相對(duì)水平方向向上或向下轉(zhuǎn)動(dòng)0-20°。方便調(diào)整傾斜角度，提高穩(wěn)定性。

其中，所述U形架、輪軸和輪架通過(guò)螺栓固定連接。方便生產(chǎn)加工制造。

本發(fā)明的有益效果是：