[發(fā)明專利]物料盤點方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010625414.9
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111767972A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林翰;周浪
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本公開實施例提供一種物料盤點方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統(tǒng)，該物料盤點方法應(yīng)用于倉儲機器人，該方法包括：經(jīng)由所述倉儲機器人采集目標(biāo)貨箱的盤點圖像；根據(jù)所述盤點圖像確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量。本公開實施例的技術(shù)方案，通過倉儲機器人進行目標(biāo)貨箱的盤點圖像的采集，并通過對該盤點圖像的圖像識別確定目標(biāo)貨箱的物料的數(shù)量，實現(xiàn)了物料的原地、自動盤點，無需進行貨箱的跨區(qū)域移動，大大提高了物料盤點的效率，降低了盤點的成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及智能倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物料盤點方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統(tǒng)。

背景技術(shù)

基于倉儲機器人的倉儲系統(tǒng)采用智能操作系統(tǒng)，通過系統(tǒng)指令實現(xiàn)貨物的自動提取和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛地應(yīng)用和青睞。

在倉儲系統(tǒng)的日常運營中，需要對倉庫中的物料進行周期性的盤點。現(xiàn)有的盤點方式，需要將貨架區(qū)的貨物，由人工或倉儲機器人調(diào)度運輸至人機交互工作站中，以由相關(guān)操作人員對貨箱內(nèi)的物料進行盤點，盤點用時較長、效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實施例提供了一種物料盤點方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統(tǒng)，實現(xiàn)了在貨架區(qū)由倉儲機器人自動進行物料盤點，提高了盤點的效率，降低了盤點成本。

第一方面，本公開實施例提供了一種物料盤點方法，所述物料盤點方法應(yīng)用于倉儲機器人，所述方法包括：

經(jīng)由所述倉儲機器人采集目標(biāo)貨箱的盤點圖像；根據(jù)所述盤點圖像確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量。

可選地，所述目標(biāo)貨箱包括設(shè)定數(shù)量的儲物分格，所述根據(jù)所述盤點圖像確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量，包括：

根據(jù)所述盤點圖像識別各個所述儲物分格的儲物情況；根據(jù)各個所述儲物分格的儲物情況確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量。

可選地，所述根據(jù)所述盤點圖像識別各個所述儲物分格的儲物情況，包括：

根據(jù)所述盤點圖像識別各個所述儲物分格內(nèi)是否存儲有所述物料；相應(yīng)的，所述根據(jù)各個所述儲物分格的儲物情況確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量，包括：根據(jù)存儲有所述物料的儲物分格的數(shù)量確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量。

可選地，所述根據(jù)存儲有所述物料的儲物分格的數(shù)量確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量，包括：

獲取各個所述儲物分格的所述物料的分格存儲數(shù)量；根據(jù)存儲有所述物料的各個所述儲物分格對應(yīng)的分格存儲數(shù)量，確定所述目標(biāo)貨箱內(nèi)的物料的盤點數(shù)量。

可選地，所述倉儲機器人包括視覺傳感器，所述經(jīng)由所述倉儲機器人采集目標(biāo)貨箱的盤點圖像，包括：

經(jīng)由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標(biāo)貨箱的盤點圖像。

可選地，所述視覺傳感器設(shè)置于所述倉儲機器人的頂端，所述經(jīng)由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標(biāo)貨箱的盤點圖像，包括：

當(dāng)所述倉儲機器人移動至所述目標(biāo)貨箱對應(yīng)的目標(biāo)位置，且所述倉儲機器人的所述取貨裝置移動至設(shè)定高度時，經(jīng)由所述倉儲機器人的取貨裝置提取所述目標(biāo)貨箱；經(jīng)由所述視覺傳感器采集所提取的所述目標(biāo)貨箱的盤點圖像。

可選地，在經(jīng)由所述視覺傳感器采集所提取的所述目標(biāo)貨箱的盤點圖像之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)貨箱的高度，確定所述視覺傳感器的盤點光源；開啟所述盤點光源。

可選地，所述視覺傳感器設(shè)置于所述倉儲機器人的取貨裝置上，所述經(jīng)由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標(biāo)貨箱的盤點圖像，包括：