[發明專利]物料盤點方法、裝置、倉儲機器人和倉儲系統

在審

• 申請號: 202010625414.9
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN111767972A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 林翰;周浪
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種物料盤點方法，其特征在于，所述方法應用于倉儲機器人，所述方法包括：

經由所述倉儲機器人采集目標貨箱的盤點圖像；

根據所述盤點圖像確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標貨箱包括設定數量的儲物分格，所述根據所述盤點圖像確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量，包括：

根據所述盤點圖像識別各個所述儲物分格的儲物情況；

根據各個所述儲物分格的儲物情況確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述盤點圖像識別各個所述儲物分格的儲物情況，包括：

根據所述盤點圖像識別各個所述儲物分格內是否存儲有所述物料；

相應的，所述根據各個所述儲物分格的儲物情況確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量，包括：

根據存儲有所述物料的儲物分格的數量確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據存儲有所述物料的儲物分格的數量確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量，包括：

獲取各個所述儲物分格的所述物料的分格存儲數量；

根據存儲有所述物料的各個所述儲物分格對應的分格存儲數量，確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述倉儲機器人包括視覺傳感器，所述經由所述倉儲機器人采集目標貨箱的盤點圖像，包括：

經由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標貨箱的盤點圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述視覺傳感器設置于所述倉儲機器人的頂端，所述經由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標貨箱的盤點圖像，包括：

當所述倉儲機器人移動至所述目標貨箱對應的目標位置，且所述倉儲機器人的取貨裝置移動至設定高度時，經由所述倉儲機器人的取貨裝置提取所述目標貨箱；

經由所述視覺傳感器采集所提取的所述目標貨箱的盤點圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在經由所述視覺傳感器采集所提取的所述目標貨箱的盤點圖像之前，所述方法還包括：

根據所述目標貨箱的高度，確定所述視覺傳感器的盤點光源；

開啟所述盤點光源。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述視覺傳感器設置于所述倉儲機器人的取貨裝置上，所述經由所述倉儲機器人的視覺傳感器采集所述目標貨箱的盤點圖像，包括：

當所述倉儲機器人移動至所述目標貨箱對應的目標位置，且所述倉儲機器人的所述取貨裝置移動至所述目標貨箱的設定位置時，經由所述視覺傳感器采集所述目標貨箱的盤點圖像。

9.根據權利要求6-8任一項所述的方法，其特征在于，在所述倉儲機器人移動至所述目標貨箱對應的目標位置之前，所述方法還包括：

根據盤點任務信息，確定所述目標貨箱以及所述目標貨箱的目標位置；

確定進行所述目標貨箱盤點的倉儲機器人；

根據所述倉儲機器人、目標貨箱及其對應的目標位置，生成所述倉儲機器人的盤點指令，以根據所述盤點指令控制所述倉儲機器人移動至所述目標貨箱對應的目標位置。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標貨箱內的物料上設置有物料標識碼，所述物料標識碼的標識圖案是根據所述目標貨箱內的物料的類型和數量生成的，所述經由所述倉儲機器人采集目標貨箱的盤點圖像，包括：

經由所述倉儲機器人采集所述目標貨箱內的物料上的物料標識碼的盤點圖像；

相應的，所述根據所述盤點圖像確定所述目標貨箱內的物料的盤點數量，包括：

識別所述物料標識碼的盤點圖像；

根據識別結果確定所述目標貨箱內的物料的盤點類型和盤點數量。