[發明專利]一種纜索攀爬機器人

在審

• 申請號: 202010625124.4
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111622101A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 丁寧;鄭振糧;張文超
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本申請實施例公開了一種纜索攀爬機器人，用于實現減少纜索攀爬機器人對纜索表面的損傷及提高纜索攀爬機器人的檢測效率。本申請實施例包括：主體機架(100)；涵道推進器(200)，涵道推進器(200)圍繞主體機架(100)安裝于主體機架(100)的外側；抱緊單元(300)，包括抱緊電機(301)、抱緊傳動部件(302)以及抱緊件(303)，抱緊電機(301)固定安裝在主體機架(100)，抱緊電機(301)通過抱緊傳動部件(302)驅動抱緊件(303)，以使得抱緊件(303)抱緊纜索(900)；控制模塊(400)，控制模塊(400)安裝在主體機架(100)，控制模塊(400)分別與涵道推進器(200)及抱緊電機(301)電連接，用于控制涵道推進器(200)及抱緊電機(301)的工作。

技術領域

本申請實施例涉及纜索檢測裝備技術領域，特別涉及一種纜索攀爬機器人。

背景技術

在現代的橋梁建設中，不管是斜拉橋還是懸索橋都是通過纜索將橋面吊起，纜索用于承受橋面的重量，纜索是橋梁的重要受力部件。纜索長期承受橋梁的重量，以及經受風吹、雨淋、日曬等自然環境的復雜考驗，纜索在此過程中容易出現表面腐蝕、內部鋼絲斷裂等問題。因此，為保證橋梁的安全和正常使用，根據《路橋涵養護規范》中的相關要求，技術人員需要定期對橋梁進行檢測，特別是對橋梁的纜索進行檢測。

隨著機器人技術的發展，出現了一些以纜索作為攀爬對象的纜索攀爬機器人，這些纜索攀爬機器人攜帶著對纜索的檢測設備，然后通過攀爬輪或者履帶等攀爬機構對纜索進行施壓附著，然后實現在該纜索上下攀爬，一邊攀爬一邊對被攀爬的纜索進行檢測。然而，這種在纜索上攀爬和檢測的方案以纜索為攀爬對象，容易對纜索的造成損傷，且其攀爬速度較低，嚴重影響纜索攀爬機器人對纜索的檢測效率。

發明內容

本申請實施例提供了一種纜索攀爬機器人，用于提供一種新的纜索攀爬機器人，可以實現減少對纜索表面的附著次數和附著壓力，進而減少纜索攀爬機器人對纜索表面的損傷。

本申請的一種纜索機器人，包括：

主體機架(100)；

涵道推進器(200)，所述涵道推進器(200)圍繞所述主體機架(100)安裝于所述主體機架(100)的外側；

抱緊單元(300)，包括抱緊電機(301)、抱緊傳動部件(302)以及抱緊件(303)，所述抱緊電機(301)固定安裝在所述主體機架(100)，所述抱緊電機(301)通過所述抱緊傳動部件(302)驅動所述抱緊件(303)，以使得所述抱緊件(303)抱緊纜索(900)；

控制模塊(400)，所述控制模塊(400)安裝在所述主體機架(100)，所述控制模塊(400)分別與所述涵道推進器(200)及所述抱緊電機(301)電連接，用于控制所述涵道推進器(200)及所述抱緊電機(301)的工作。

可選地，還包括舵機(201)；

所述涵道推進器(200)的外殼固定安裝在所述舵機(201)的輸出軸，所述舵機(201)固定安裝在所述主體機架(100)的外側，；

所述控制模塊(400)，與所述舵機(201)電連接，用于控制所述舵機(201)輸出軸的轉動，以調節所述涵道推進器(200)相對于所述主體機架(100)的傾斜角度。

可選地，所述涵道推進器(200)為偶數個，且均勻地分布在所述主體機架(100)周圍，且偶數個所述涵道推進器(200)分布在所述主體機架(100)的同一橫切面。

可選地，所述抱緊傳動部件(302)包括：傳動軸(3021)和兩個傳動臂(3022)；