[發(fā)明專利]一種纜索攀爬機(jī)器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010625124.4 | 申請日： | 2020-07-01 |
| 公開（公告）號： | CN111622101A | 公開（公告）日： | 2020-09-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 丁寧;鄭振糧;張文超 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市人工智能與機(jī)器人研究院 |
| 主分類號： | E01D19/10 | 分類號： | E01D19/10;B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 王學(xué)強(qiáng) |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)坂*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 纜索 攀爬 機(jī)器人 | ||
1.一種纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括：
主體機(jī)架(100)；
涵道推進(jìn)器(200)，所述涵道推進(jìn)器(200)圍繞所述主體機(jī)架(100)安裝于所述主體機(jī)架(100)的外側(cè)；
抱緊單元(300)，包括抱緊電機(jī)(301)、抱緊傳動部件(302)以及抱緊件(303)，所述抱緊電機(jī)(301)固定安裝在所述主體機(jī)架(100)，所述抱緊電機(jī)(301)通過所述抱緊傳動部件(302)驅(qū)動所述抱緊件(303)，以使得所述抱緊件(303)抱緊纜索(900)；
控制模塊(400)，所述控制模塊(400)安裝在所述主體機(jī)架(100)，所述控制模塊(400)分別與所述涵道推進(jìn)器(200)及所述抱緊電機(jī)(301)電連接，用于控制所述涵道推進(jìn)器(200)及所述抱緊電機(jī)(301)的工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，還包括舵機(jī)(201)；
所述涵道推進(jìn)器(200)的外殼固定安裝在所述舵機(jī)(201)的輸出軸，所述舵機(jī)(201)固定安裝在所述主體機(jī)架(100)的外側(cè)，；
所述控制模塊(400)，與所述舵機(jī)(201)電連接，用于控制所述舵機(jī)(201)輸出軸的轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)所述涵道推進(jìn)器(200)相對于所述主體機(jī)架(100)的傾斜角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述涵道推進(jìn)器(200)為偶數(shù)個，且均勻地分布在所述主體機(jī)架(100)周圍，且偶數(shù)個所述涵道推進(jìn)器(200)分布在所述主體機(jī)架(100)的同一橫切面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述抱緊傳動部件(302)包括：傳動軸(3021)和兩個傳動臂(3022)；
所述傳動軸(3021)可轉(zhuǎn)動地安裝在所述主體機(jī)架(100)，所述傳動軸(3021)與所述抱緊電機(jī)(301)的輸出軸驅(qū)動連接，兩個所述傳動臂(3022)可轉(zhuǎn)動地安裝在所述主體支架(100)且兩個所述傳動臂(3022)的一端分別與所述傳動軸(3021)的兩端驅(qū)動連接，每個所述傳動臂(3022)的另一端均可轉(zhuǎn)動地連接有所述抱緊件(303)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述傳動軸(3021)的兩端設(shè)有傳動螺紋(3023)，兩個所述傳動臂(3022)上固定連接有與所述傳動螺紋(3023)配合的傳動渦輪(3024)。
6.根據(jù)所述權(quán)利要求5所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述抱緊單元(300)有2個，分別位于所述主體機(jī)架(100)的最上方與最下方，且以所述主體機(jī)架(100)的中心對稱布置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，還包括導(dǎo)向輪(500)以及導(dǎo)向輪支架(501)；
所述導(dǎo)向輪(500)通過導(dǎo)向輪支架(501)安裝在主體機(jī)架(100)且安裝在所述纜索攀爬機(jī)器人的攀爬方向上；所述導(dǎo)向輪(500)可滾動地與所述纜索(900)表面接觸，用于引導(dǎo)所述纜索攀爬機(jī)器人沿著所述纜索(900)進(jìn)行攀爬。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向支架(501)可轉(zhuǎn)動地安裝在所述主體支架(100)，且在所述導(dǎo)向支架(501)與所述主體支架(100)的可轉(zhuǎn)動方向之間安裝有緩沖結(jié)構(gòu)(502)，所述緩沖結(jié)構(gòu)(502)的一端固定安裝在所述導(dǎo)向輪支架(501)，所述緩沖結(jié)構(gòu)(502)的另一端固定安裝在所述主體支架(100)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的纜索攀爬機(jī)器人，其特征在于，還包括輔助輪(600)以及輔助輪支架(601)；
所述輔助輪(600)通過輔助輪支架(601)安裝在所述主體機(jī)架(100)的內(nèi)側(cè)，且在所述纜索攀爬機(jī)器人沿著所述纜索(900)攀爬過程中，所述輔助輪(600)可與所述纜索(900)滾動接觸。
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