[發明專利]AR導航地圖生成方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010624965.3
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN112051921B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 王成;劉海偉;叢林
• 申請（專利權）人: 杭州易現先進科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06T3/00;G06T19/00;G01C21/36
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 陳涵

1.一種AR導航地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取3D特征地圖和地理坐標系下的2D平面地圖；

對所述3D特征地圖進行重力對齊處理，得到重力對齊后的3D特征地圖；

對所述重力對齊后的3D特征地圖所在的空間畫2D柵格，以將所述重力對齊后的3D特征地圖中的3D點投影在所述2D柵格內；

計算投影在所述2D柵格內3D點的統計特征；

根據所述2D柵格內3D點的統計特征，得到2D統計特征柵格圖；

對所述2D統計特征柵格圖進行二值化處理，并提取二值化處理后所述2D統計特征柵格圖的輪廓，得到2D幾何地圖；

對所述地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖；

將UTM坐標系下的所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述2D柵格內3D點的統計特征，得到2D統計特征柵格圖之前，所述方法還包括：

根據所述2D柵格內3D點的統計特征，生成所述2D柵格對應的統計特征直方圖；

根據所述統計特征直方圖，計算統計特征閾值；

剔除所述統計特征小于所述統計特征閾值的3D點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述3D點的統計特征包括均值、方差或中位數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖之后，所述方法還包括：

對UTM坐標系下的2D平面地圖中點的坐標減去固定偏移值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將UTM坐標系下的所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖包括：

選取UTM坐標系下所述2D平面地圖中的兩個坐標點以及所述2D幾何地圖中對應的兩個坐標點，以對所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行初始化對齊；

求解初始化對齊化后所述2D平面地圖中的坐標點與所述2D幾何地圖中的坐標點之間的對齊轉換關系；

根據所述對齊轉換關系，對所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成所述AR導航地圖。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述求解初始化對齊化后所述2D平面地圖中的坐標點與所述2D幾何地圖中的坐標點之間的對齊轉換關系包括：

選取初始化對齊化后所述2D平面地圖中的多個坐標點，構成第一點集；

在所述2D幾何地圖中分別選取與所述第一點集中的每一坐標點對應的坐標點，構成第二點集；

求解所述第一點集中的坐標點與所述第二點集中的坐標點之間的變換矩陣；

通過多次迭代對所述變換矩陣進行優化，直至收斂，并將優化后的變換矩陣作為所述2D平面地圖中坐標點與所述2D幾何地圖中坐標點的對齊轉換關系。

7.一種AR導航地圖生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取3D特征地圖和地理坐標系下的2D平面地圖；

重力對齊處理模塊，用于對所述3D特征地圖進行重力對齊處理，得到重力對齊后的3D特征地圖；

第一轉換模塊，用于對所述重力對齊后的3D特征地圖所在的空間畫2D柵格，以將所述重力對齊后的3D特征地圖中的3D點投影在所述2D柵格內；計算投影在所述2D柵格內3D點的統計特征；根據所述2D柵格內3D點的統計特征，得到2D統計特征柵格圖；對所述2D統計特征柵格圖進行二值化處理，并提取二值化處理后所述2D統計特征柵格圖的輪廓，得到2D幾何地圖；

第二轉換模塊，用于對所述地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖；

坐標對齊模塊，用于將UTM坐標系下的所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖。