[發明專利]AR導航地圖生成方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010624965.3
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN112051921B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 王成;劉海偉;叢林
• 申請（專利權）人: 杭州易現先進科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06T3/00;G06T19/00;G01C21/36
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 陳涵

本申請涉及一種AR導航地圖生成方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，其中，該AR導航地圖生成方法包括：獲取3D特征地圖和地理坐標系下的2D平面地圖；將3D特征地圖轉換為2D幾何地圖；對地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖；將UTM坐標系下的2D平面地圖和2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖。通過本申請，解決了現有技術中無法提供高精度3D?AR導航地圖的問題。

技術領域

本申請涉及AR導航技術領域，特別是涉及一種AR導航地圖生成方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的快速發展，AR(Augmented?Reality，增強現實)技術得到廣泛應用，其通過將數字圖像覆蓋在人們所能看到的真實世界中，實現將AR投射出來的信息與真實環境融合為一體。傳統的2D導航服務已經無法滿足用戶逐漸增長的導航服務需求，因此，實現AR導航具有現實意義。

在相關技術中，根據GPS和IMU計算用戶位姿，并根據磁力計算用戶朝向，以實現手機的3D?AR導航。然而，根據手機GPS和IMU計算出來的用戶位姿可能存在數10m的位置誤差，導致AR導航精度比較低。

目前針對相關技術中無法提供高精度的3D?AR導航地圖的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種AR導航地圖生成方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，以至少解決相關技術中無法提供高精度3D?AR導航地圖的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種AR導航地圖生成方法，所述方法包括：

獲取3D特征地圖和地理坐標系下的2D平面地圖；

將所述3D特征地圖轉換為2D幾何地圖；

對所述地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖；

將UTM坐標系下的所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖。

在其中一些實施例中，所述將所述3D特征地圖轉換為2D幾何地圖包括：

對所述3D特征地圖所在的空間畫2D柵格，以將所述3D特征地圖中的3D點投影在所述2D柵格內；

計算投影在所述2D柵格內3D點的統計特征；

根據所述2D柵格內3D點的統計特征，得到2D統計特征柵格圖；

對所述2D統計特征柵格圖進行二值化處理，并提取二值化處理后所述2D統計特征柵格圖的輪廓，得到所述2D幾何地圖。

在其中一些實施例中，在根據所述2D柵格內3D點的統計特征，得到2D統計特征柵格圖之前，所述方法還包括：

根據所述2D柵格內3D點的統計特征，生成所述2D柵格對應的統計特征直方圖；

根據所述統計特征直方圖，計算統計特征閾值；

剔除所述統計特征小于所述統計特征閾值的3D點。

在其中一些實施例中，所述3D點的統計特征包括均值、方差或中位數。

在其中一些實施例中，在對所述地理坐標系下的2D平面地圖進行UTM坐標轉換處理，得到在UTM坐標系下的2D平面地圖之后，所述方法還包括：

對UTM坐標系下的2D平面地圖中點的坐標減去固定偏移值。

在其中一些實施例中，所述將UTM坐標系下的所述2D平面地圖和所述2D幾何地圖進行坐標對齊，生成AR導航地圖包括：