[發明專利]一種重載桁架搬運機器人及其搬運方法

有效

• 申請號: 202010624482.3
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111702320B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 黃庚保
• 申請（專利權）人: 廣西瑞克工業機器人有限公司;廣西科技大學
• 主分類號: B23K20/12
• 分類號: B23K20/12;B25J9/00
• 代理公司: 廣西中知國華知識產權代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

本發明提供一種重載桁架搬運機器人，包括桁架、橋殼輸送裝置、軸頭上料裝置、橋殼抓取機械手、軸頭上料機械手以及控制裝置，桁架后部下方形成裝夾焊接區，桁架頂部于橋殼輸送裝置與裝夾焊接區之間設有第一滑軌，第一滑軌上滑設有橋殼抓取機械手，桁架頂部于軸頭上料裝置與夾焊接區之間設有第二滑軌，第二滑軌上滑設有軸頭上料機械手，橋殼輸送裝置包括第一鏈板輸送機構、第二鏈板輸送機構以及轉盤轉運車，軸頭上料裝置包括第三鏈板輸送機構和翻轉裝置，第三鏈板輸送機構橫向設置且位于軸頭上料機械手下方，第三鏈板輸送機構上于第二滑軌外側設有翻轉裝置，可以解決在對橋殼進行軸頭焊接的過程中上料成本高和上料效率低的技術問題。

技術領域

本發明涉及車橋橋殼加工技術領域，尤其涉及一種重載桁架搬運機器人及其搬運方法。

背景技術

摩擦焊，是在恒定或遞增壓力以及扭矩的作用下，利用焊接接觸端面之間的相對運動在摩擦面及其附近區域產生摩擦熱和塑形變形熱，使及其附近區域溫度上升到接近但一般低于熔點的溫度區間，材料的變形抗力降低、塑性提高、界面的氧化膜破碎，在頂鍛壓力的作用下，伴隨材料產生塑性變形及流動，通過界面的分子擴散和再結晶而實現焊接的固態焊接方法。

后橋殼總成是車輛重要的承重部件，其大約承受著整車總質量的2/3，事關整車行駛的可靠性和安全性，因此，后橋殼本體與其兩端軸頭的焊接是至關重要的。車輛后橋殼本體與軸頭的焊接一般會采用雙頭車橋摩擦焊機進行焊接的方式，在連續焊接的過程中，需要對橋殼中段和軸頭不斷進行上料，目前采用的上料方式是通過六軸聯動機器人來進行上料，但由于六軸聯動機器人并非專用于橋殼中段和軸頭焊接過程的上料，因此焊接程序復雜且設備昂貴，因此，需要研制一種專門針對橋殼中段和軸頭進行上料的機械，以降低成本并實現高效上料。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種重載桁架搬運機器人，以解決在對橋殼進行軸頭焊接的過程中上料成本高和上料效率低的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種重載桁架搬運機器人，包括桁架、橋殼輸送裝置、軸頭上料裝置、橋殼抓取機械手、軸頭上料機械手以及控制裝置，所述桁架前部下方設有所述橋殼輸送裝置和軸頭上料裝置，所述橋殼輸送裝置位于所述軸頭上料裝置前方，所述桁架后部下方形成裝夾焊接區，所述桁架頂部于所述橋殼輸送裝置與所述裝夾焊接區之間設有第一滑軌，所述第一滑軌上滑設有所述橋殼抓取機械手，所述桁架頂部于所述軸頭上料裝置與所述裝夾焊接區之間設有第二滑軌，所述第二滑軌上滑設有所述軸頭上料機械手，所述橋殼抓取機械手與所述第一滑軌之間以及所述軸頭上料機械手與所述第二滑軌之間均安裝有第一驅動裝置，所述第一驅動裝置用以驅動所述橋殼抓取機械手或所述軸頭上料機械手滑動，所述橋殼輸送裝置包括第一鏈板輸送機構、第二鏈板輸送機構以及轉盤轉運車，所述第一鏈板輸送機構和所述第二鏈板輸送機構均橫向設置，所述轉盤轉運車設于所述第一鏈板輸送機構與所述第二鏈板輸送機構之間且位于所述橋殼抓取機械手下方，所述軸頭上料裝置包括第三鏈板輸送機構和翻轉裝置，所述第三鏈板輸送機構橫向設置且位于所述軸頭上料機械手下方，所述第三鏈板輸送機構上于所述第二滑軌外側設有翻轉裝置，所述橋殼輸送裝置、軸頭上料裝置、橋殼抓取機械手以及軸頭上料機械手分別與所述控制裝置通過控制線路連接，所述第一驅動裝置與所述控制裝置通過控制線路連接。

優選的，所述翻轉裝置包括支撐架、夾具、滑座、翻轉電機以及伺服絲桿機構，所述支撐架固定安裝于所述第三鏈板輸送機構的機架上且位于所述第三鏈板輸送機構上方，所述滑座豎向滑設于所述支撐架上，所述夾具轉動安裝于所述滑座上，所述翻轉電機固定安裝于所述滑座上，所述翻轉電機驅動所述夾具翻轉，所述支撐架與所述滑座之間設有所述伺服絲桿機構。

優選的，所述第一滑軌的左右兩側分別設有一個所述第二滑軌，所述第二滑軌上滑設有所述軸頭上料機械手，每一個所述軸頭上料機械手的外側均設有翻轉裝置。