[發明專利]一種重載桁架搬運機器人及其搬運方法

有效

• 申請號: 202010624482.3
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111702320B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 黃庚保
• 申請（專利權）人: 廣西瑞克工業機器人有限公司;廣西科技大學
• 主分類號: B23K20/12
• 分類號: B23K20/12;B25J9/00
• 代理公司: 廣西中知國華知識產權代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

1.一種重載桁架搬運機器人，其特征在于：包括桁架、橋殼輸送裝置、軸頭上料裝置、橋殼抓取機械手、軸頭上料機械手以及控制裝置，

所述桁架前部下方設有所述橋殼輸送裝置和軸頭上料裝置，所述橋殼輸送裝置位于所述軸頭上料裝置前方，所述桁架后部下方形成裝夾焊接區，

所述桁架頂部于所述橋殼輸送裝置與所述裝夾焊接區之間設有第一滑軌，所述第一滑軌上滑設有所述橋殼抓取機械手，所述桁架頂部于所述軸頭上料裝置與所述裝夾焊接區之間設有第二滑軌，所述第二滑軌上滑設有所述軸頭上料機械手，所述橋殼抓取機械手與所述第一滑軌之間以及所述軸頭上料機械手與所述第二滑軌之間均安裝有第一驅動裝置，所述第一驅動裝置用以驅動所述橋殼抓取機械手或所述軸頭上料機械手滑動，

所述橋殼輸送裝置包括第一鏈板輸送機構、第二鏈板輸送機構以及轉盤轉運車，

所述第一鏈板輸送機構和所述第二鏈板輸送機構均橫向設置，所述轉盤轉運車設于所述第一鏈板輸送機構與所述第二鏈板輸送機構之間且位于所述橋殼抓取機械手下方，

所述軸頭上料裝置包括第三鏈板輸送機構和翻轉裝置，所述第三鏈板輸送機構橫向設置且位于所述軸頭上料機械手下方，所述第三鏈板輸送機構上于所述第二滑軌外側設有翻轉裝置，

所述橋殼輸送裝置、軸頭上料裝置、橋殼抓取機械手以及軸頭上料機械手分別與所述控制裝置通過控制線路連接，所述第一驅動裝置與所述控制裝置通過控制線路連接。

2.如權利要求1所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述翻轉裝置包括支撐架、夾具、滑座、翻轉電機以及伺服絲桿機構，所述支撐架固定安裝于所述第三鏈板輸送機構的機架上且位于所述第三鏈板輸送機構上方，所述滑座豎向滑設于所述支撐架上，所述夾具轉動安裝于所述滑座上，所述翻轉電機固定安裝于所述滑座上，所述翻轉電機驅動所述夾具翻轉，所述支撐架與所述滑座之間設有所述伺服絲桿機構。

3.如權利要求1所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述第一滑軌的左右兩側分別設有一個所述第二滑軌，所述第二滑軌上滑設有所述軸頭上料機械手，每一個所述軸頭上料機械手的外側均設有翻轉裝置。

4.如權利要求3所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述橋殼抓取機械手包括第一支撐梁、第一升降臂，第二驅動裝置以及機械夾爪，所述第一支撐梁橫向設置且滑設于所述第一滑軌上，所述第一升降臂的上端與所述第一支撐梁橫向滑動連接，所述第一升降臂的下端安裝有所述機械夾爪，所述第一支撐梁與所述第一升降臂之間安裝有所述第二驅動裝置，所述第二驅動裝置用以驅動所述第一升降臂橫向滑動，所述橋殼抓取機械手包括橋殼上料機械手和橋殼下料機械手，所述橋殼下料機械手設于所述橋殼上料機械手前方。

5.如權利要求4所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述軸頭抓取機械手包括第二支撐梁、第二升降臂，第三驅動裝置以及三指定心卡盤，所述第二支撐梁橫向設置且滑設于所述第二滑軌上，所述第二升降臂的上端與所述第二支撐梁橫向滑動連接，所述第二升降臂的下端安裝有所述三指定心卡盤，所述第二支撐梁與所述第二升降臂之間安裝有所述第三驅動裝置，所述第三驅動裝置用以驅動所述第二升降臂橫向滑動。

6.如權利要求5所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述第一升降臂和第二升降臂均包括上支臂和下支臂，所述上支臂和下支臂之間設有伺服絲桿機構，所述第一驅動裝置和第二驅動裝置為齒輪齒條驅動機構，所述第三驅動裝置為伺服絲桿驅動機構。

7.如權利要求1所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述轉盤轉運車包括車體、轉盤以及第四驅動裝置，所述轉盤轉動安裝于所述車體頂部，所述第四驅動裝置安裝于所述車體上用以驅動所述轉盤旋轉。

8.如權利要求1所述的重載桁架搬運機器人，其特征在于，所述第一鏈板輸送機構、第二鏈板輸送機構以及第三鏈板輸送機構均包括機架、鏈板、鏈輪以及驅動電機，所述鏈板為環形，所述鏈板通過所述鏈輪安裝于所述機架上，所述驅動電機驅動所述鏈板轉動。